ラズパイ日記...34日目...6軸センサーmpu6050

今回からmarkdown記法で記事を書いてます。しばらくは、表示がおかしい、見づらい等ありますが、お許しください。 徐々に改善したいと思います。 # mpu6050値を読み込む esp32にI2C接続したセンサー等をC/C++で読めるようになってきました。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"> <a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgXNUkJmj7LNdBFI2tysi647V6xl67vU0JNDHBi8ABO2e9EMZ7DfZ9sClqWAE_o7GNYIP2IHHMH9JbdTFg0NfpsOGSW1WlTnwWXYidFhxH52uIJJoGJJxBdrxVOSypOcOqFDSCPyVlsBZJ_/s1600/rps20190914_142428.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgXNUkJmj7LNdBFI2tysi647V6xl67vU0JNDHBi8ABO2e9EMZ7DfZ9sClqWAE_o7GNYIP2IHHMH9JbdTFg0NfpsOGSW1WlTnwWXYidFhxH52uIJJoGJJxBdrxVOSypOcOqFDSCPyVlsBZJ_/s320/rps20190914_142428.jpg" width="320" height="157" data-original-width="1600" data-original-height="786" /></a></div> <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"> <a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi1yooL49j0dExhRgS4zSVqz3YJhIoheYwP4jVWHAo_caVKER3GKSUu_uxMPg6d8gjJJoCZCzY8eOGgsNynKlPialoeJku2L1u92L1HuARCp2-WlGXTtYX_tE2its1004WuEzzoXxCc8d68/s1600/rps20190914_142456.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi1yooL49j0dExhRgS4zSVqz3YJhIoheYwP4jVWHAo_caVKER3GKSUu_uxMPg6d8gjJJoCZCzY8eOGgsNynKlPialoeJku2L1u92L1HuARCp2-WlGXTtYX_tE2its1004WuEzzoXxCc8d68/s320/rps20190914_142456.jpg" width="320" height="320" data-original-width="864" data-original-height="864" /></a></div> やっと6軸センサーに取り掛かります。 サンプルもあり、すんなり行くかと思いましたが、いつものとおりそうは問屋がでした。 しかし、ようやく傾きやカルマンフィルターによる予測値も出力できました。 ## 参考にしたページ https://github.com/imxieyi/esp32-i2c-mpu6050 ## 途中で嵌ったポイント ### 配線関連 esp32にI2C接続します。これまでbme280やSSD1306を接続してます。さらにmpu6050を接続しました。 I2Cは、アドレス被らなければバス接続可能です。接続は何度も確認して間違いないのですが、mpu6050の アドレスが見えません。センサー壊れているのか等いろいろと探りました。原因は、この配線。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"> <a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgiOKGXagPNMxFhNNN53zHV-dSamJP2udnf3XK_1O-MTAX50v5BFTgRIvPv1Gg4Ck_M2TeRa5qcseO9Y-5bTpBoHdVMhG0X3JQGED3DUTFMMP3VLVxZxsWrFXfXIRS17p024tuy6rzRp8Qa/s1600/rps20190914_142521.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgiOKGXagPNMxFhNNN53zHV-dSamJP2udnf3XK_1O-MTAX50v5BFTgRIvPv1Gg4Ck_M2TeRa5qcseO9Y-5bTpBoHdVMhG0X3JQGED3DUTFMMP3VLVxZxsWrFXfXIRS17p024tuy6rzRp8Qa/s320/rps20190914_142521.jpg" width="320" height="238" data-original-width="1426" data-original-height="1060" /></a></div> 見た目は何も異状ないのですが、内部で断線してます。テスターで追って発見しました。 結構疲れました。配線は接続する前に導通チェックが必要です。 ### プログラム関連 #### 配列の大きさが足らない gitでとってきたコードはC++です。とりあえずmakeしたら、ここで止まります。 ```cpp float MPU6050::getAccX() { uint8_t r[0]; /// ここのr[]の定義がおかしかった i2c -> slave_read(MPU6050_ADDR, ACCEL_XOUT_H, r, 2); short accx = r[0] << 8 | r[1]; return (float)accx / AccAxis_Sensitive; } ``` 関数内で利用する配列定義している箇所ですが、配列の数が足りてませんでした。`r[0]`を`r[2]`へ修正します。 ここを修正したらmakeはできて、バイナリの書き込みまでOKとなりました。 #### stack overflow バイナリーをesp32へ書き込むと今度はstack overflowでプログラムが止まってリセットを繰り返します。 WWWで関連事象を調べました。 ```cpp extern "C" void app_main() { xTaskCreatePinnedToCore(&mpu6050_task,"mpu6050_task",2048+512,NULL,5,NULL,0); } ``` taskを起動するところですが、2048がスタックの大きさだそうです。512加えると動き出しました。 理解して解決したら、「なーんだ」なのですが「なーんだ」の壁は高いですね。 プログラムはそんなに得意ではないので、結構時間がかかりました。 ## mpu6050センサー値を表示 こんな感じで、6軸の値とピッチ、ロールとそれぞれカルマンフィルター処理した値が表示されました。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgNeJBz8Cj90MXMsY8B2V_cQsVyPhbIZF1HJcyaGHxzPxUhMr9FVMEbpmiNHu9MCCRt7vDIjNBEmhACrvTaiMGk10XbzNTVTVbntE66mhhT0WJM9ShqqNvuZqjRT3-QqfmdbDJlmwyWTxJh/s1600/mpu6050_monitor.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgNeJBz8Cj90MXMsY8B2V_cQsVyPhbIZF1HJcyaGHxzPxUhMr9FVMEbpmiNHu9MCCRt7vDIjNBEmhACrvTaiMGk10XbzNTVTVbntE66mhhT0WJM9ShqqNvuZqjRT3-QqfmdbDJlmwyWTxJh/s320/mpu6050_monitor.jpg" width="320" height="166" data-original-width="691" data-original-height="358" /></a></div> # 今日のまとめ esp32に接続した6軸センサーmpu6050の値をC/C++で読み出す事ができました。

ラズパイ日記...番外編...esp32-camを試す

電車好きな職場の上司とだべっていたところ「模型の先頭にカメラをつけて見てみたい。市販品は2万円もする」とのこと。
ラズパイだと本体大きすぎて模型電車には載らないけど、esp32ならできるのではと調べてみました。

昨年の夏に発売されたこちら。ということで、

今日は、

esp32-camを使って動画を携帯等のブラウザーで確認するまでを試してみます。

 ボードは、27x40mmの基盤両面にesp32と2Mpixelのカメラモジュールが付いてます。Amazonで在庫してたのでポチ。1,240円です。

母艦PCと接続するためにUSB-serial変換器は別途用意する必要があります。

接続配線

USB-serial変換器と接続はVCC,GNDにTx,Rxと4線です。

あと、プログラム書き込み時にesp32を書き込みモードにするためにIO0をGNDに接続する必要があります。

ソフトウェア等

サンプルはArduinoで書かれたものがあります。git cloneして取ってきます。
https://github.com/igrr/esp32-cam-demo
いつもはArduno使ってないのでArduino IDEをインストール。
USB-serial変換器FT232RLのFTDIチップドライバーを母艦PCにインストール必要があります。

構築

makeして

flashしてmonitorすると動かない。WiFiのセットアップで止まっているようです。
いろいろと調べていると電圧が足りないようです。確かにFT232RLの3.3V出力をテスターで測ってみると3.22V。これをesp32-camの3.3Vへ入力してさらにレギュレータを通るようです。ということで電源を5Vにして配線変更しました。結果、無事解決です。
esp32-camがWebcameraサーバーとなり待ち受けるので、ブラウザーでアドレスたたくと設定画面と動画が飛んできます。

このままだと、家のWiFiルータ環境でしか使えません。esp32-camをアクセスポイントにして直接携帯電話等からアクセスできる方法を検討します。

WiFiのAP化

参考はこちら
http://rikoubou.hatenablog.com/entry/2017/05/09/180847
結構esp32の記事を探すとsoftAP化というサンプルが結構あります。それとdemoプログラムのソースを見比べて、10行ほど書き換えます。
make→flash→monitorすると問題なく動いてます。携帯電話からも動画が見られることを確認できました。

携帯電話使ってるので動画はありません。スクリーンショットです。

あとは連続運用の試験とか電池運用できるか等を調べていきたいと思います。

まとめ

esp32-camを使って動画を撮影し携帯等のブラウザーで確認するところまで確認できました。

ラズパイ日記...33日目...SSD1306に表示する

esp-idfで引き続き頑張ります。

今日は、

C/C++でesp-idfを使って有機液晶SSD1306に表示させます。
環境は、VScode+PlatformIOです。

このソースを参考にしてます。
https://github.com/yanbe/ssd1306-esp-idf-i2c

今回は意外とすんなりいって、make中のエラーも無かったです。
SDAとSCLのpin番号を設定してあげれば、デモパターンを表示してくれます。

これでC/C++デモは2つ出来ました。C/C++な書きっぷりをもう少し勉強したいと思います。次は、6軸センサーのbmx055かmpu6050を読み込んで角度等を表示できればと思います。C/C++でArduinoはたくさんサンプルあるのですが、esp-idfとなると途端に先人が減ります。

今日の成果は、動画でどうぞ。

今日のまとめ

C/C++でesp-idfを使って有機液晶の表示を確認できました。