pi4BをUSB3.0でbootする(その2)

# pi4BをUSB3.0でbootする(その2) pi4bのUSBSB3.0ポートに繋いでSSD起動を試みましたが、3.0ポートでは起動せず、2.0ポートなら起動するところまでは確認しました。 3.0ポートから起動する方法があるようなので、それを試してみました。 ## 事前準備 この[リンク](#1)に、参考になることが書いてあります。 とりあえず、```/boot/cmdline.txt```を修正します。```usb.storage.quirks```を追記することによってuas機能を抑制できるようです。 ## 準備前 ```sh pi@pi4b:/boot $ lsusb Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub Bus 001 Device 003: ID 152d:0578 JMicron Technology Corp. / JMicron USA Technology Corp. JMS567 SATA 6Gb/s bridge Bus 001 Device 002: ID 2109:3431 VIA Labs, Inc. Hub Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub pi@pi4b:/boot $ lsusb -t /: Bus 02.Port 1: Dev 1, Class=root_hub, Driver=xhci_hcd/4p, 5000M /: Bus 01.Port 1: Dev 1, Class=root_hub, Driver=xhci_hcd/1p, 480M |__ Port 1: Dev 2, If 0, Class=Hub, Driver=hub/4p, 480M |__ Port 3: Dev 3, If 0, Class=Mass Storage, Driver=uas, 480M pi@pi4b:/boot $ ``` ```sh dmesgを抜粋 [ 1.493377] usb 1-1: new high-speed USB device number 2 using xhci_hcd [ 1.644011] usb 1-1: New USB device found, idVendor=2109, idProduct=3431, bcdDevice= 4.21 [ 1.644025] usb 1-1: New USB device strings: Mfr=0, Product=1, SerialNumber=0 [ 1.644037] usb 1-1: Product: USB2.0 Hub [ 1.645508] hub 1-1:1.0: USB hub found [ 1.645828] hub 1-1:1.0: 4 ports detected [ 1.941370] usb 1-1.3: new high-speed USB device number 3 using xhci_hcd [ 2.122687] usb 1-1.3: New USB device found, idVendor=152d, idProduct=0578, bcdDevice= 1.00 [ 2.122701] usb 1-1.3: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3 [ 2.122712] usb 1-1.3: Product: USB to ATA/ATAPI Bridge [ 2.122724] usb 1-1.3: Manufacturer: JMicron [ 2.122735] usb 1-1.3: SerialNumber: 0123456789ABCDEF [ 2.128352] scsi host0: uas [ 2.129747] scsi 0:0:0:0: Direct-Access JMicron Generic 8101 PQ: 0 ANSI: 6 [ 2.131829] sd 0:0:0:0: [sda] 250069680 512-byte logical blocks: (128 GB/119 GiB) [ 2.131842] sd 0:0:0:0: [sda] 4096-byte physical blocks [ 2.132073] sd 0:0:0:0: [sda] Write Protect is off [ 2.132087] sd 0:0:0:0: [sda] Mode Sense: 5f 00 00 08 [ 2.132528] sd 0:0:0:0: [sda] Disabling FUA [ 2.132543] sd 0:0:0:0: [sda] Write cache: enabled, read cache: enabled, doesn't support DPO or FUA [ 2.132914] sd 0:0:0:0: [sda] Optimal transfer size 33553920 bytes not a multiple of physical block size (4096 bytes) [ 2.136047] sda: sda1 sda2 [ 2.139101] sd 0:0:0:0: [sda] Attached SCSI disk ``` ```/boot/cmdline.txt```に```usb-storage.quirks=152d:0578:u ```を追記する。 ## SDからbootしてUSB2.0と3.0それぞれにSSDを接続した時のdmesg ```sh [ 1472.252634] usb 1-1.3: new high-speed USB device number 3 using xhci_hcd [ 1472.433995] usb 1-1.3: New USB device found, idVendor=152d, idProduct=0578, bcdDevice= 1.00 [ 1472.434012] usb 1-1.3: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3 [ 1472.434025] usb 1-1.3: Product: USB to ATA/ATAPI Bridge [ 1472.434036] usb 1-1.3: Manufacturer: JMicron [ 1472.434047] usb 1-1.3: SerialNumber: 0123456789ABCDEF [ 1472.443592] scsi host0: uas [ 1472.448539] scsi 0:0:0:0: Direct-Access JMicron Generic 8101 PQ: 0 ANSI: 6 [ 1472.549118] sd 0:0:0:0: Attached scsi generic sg0 type 0 [ 1475.090929] sd 0:0:0:0: [sda] 250069680 512-byte logical blocks: (128 GB/119 GiB) [ 1475.090940] sd 0:0:0:0: [sda] 4096-byte physical blocks [ 1475.091170] sd 0:0:0:0: [sda] Write Protect is off [ 1475.091180] sd 0:0:0:0: [sda] Mode Sense: 5f 00 00 08 [ 1475.091589] sd 0:0:0:0: [sda] Disabling FUA [ 1475.091598] sd 0:0:0:0: [sda] Write cache: enabled, read cache: enabled, doesn't support DPO or FUA [ 1475.091993] sd 0:0:0:0: [sda] Optimal transfer size 33553920 bytes not a multiple of physical block size (4096 bytes) [ 1475.107785] sda: sda1 sda2 [ 1475.111182] sd 0:0:0:0: [sda] Attached SCSI disk [ 1488.816896] usb 1-1.3: USB disconnect, device number 3 [ 1488.823026] sd 0:0:0:0: [sda] Synchronizing SCSI cache [ 1489.060804] sd 0:0:0:0: [sda] Synchronize Cache(10) failed: Result: hostbyte=0x07 driverbyte=0x00 [ 1491.225093] usb 2-1: new SuperSpeed Gen 1 USB device number 2 using xhci_hcd [ 1491.246481] usb 2-1: New USB device found, idVendor=152d, idProduct=0578, bcdDevice= 1.00 [ 1491.246496] usb 2-1: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3 [ 1491.246509] usb 2-1: Product: USB to ATA/ATAPI Bridge [ 1491.246521] usb 2-1: Manufacturer: JMicron [ 1491.246532] usb 2-1: SerialNumber: 0123456789ABCDEF [ 1491.259840] scsi host0: uas [ 1491.267438] scsi 0:0:0:0: Direct-Access JMicron Generic 8101 PQ: 0 ANSI: 6 [ 1491.269156] sd 0:0:0:0: Attached scsi generic sg0 type 0 [ 1494.422778] sd 0:0:0:0: [sda] 250069680 512-byte logical blocks: (128 GB/119 GiB) [ 1494.422787] sd 0:0:0:0: [sda] 4096-byte physical blocks [ 1494.422980] sd 0:0:0:0: [sda] Write Protect is off [ 1494.422986] sd 0:0:0:0: [sda] Mode Sense: 53 00 00 08 [ 1494.423357] sd 0:0:0:0: [sda] Disabling FUA [ 1494.423365] sd 0:0:0:0: [sda] Write cache: enabled, read cache: enabled, doesn't support DPO or FUA [ 1494.423930] sd 0:0:0:0: [sda] Optimal transfer size 33553920 bytes not a multiple of physical block size (4096 bytes) [ 1494.438871] sda: sda1 sda2 [ 1494.441054] sd 0:0:0:0: [sda] Attached SCSI disk [ 1524.725084] sd 0:0:0:0: [sda] tag#28 uas_eh_abort_handler 0 uas-tag 5 inflight: CMD IN [ 1524.725103] sd 0:0:0:0: [sda] tag#28 CDB: opcode=0x28 28 00 0e e7 bf 28 00 00 a8 00 [ 1524.725391] sd 0:0:0:0: [sda] tag#0 uas_eh_abort_handler 0 uas-tag 6 inflight: CMD IN [ 1524.725403] sd 0:0:0:0: [sda] tag#0 CDB: opcode=0x28 28 00 0e e7 bf d8 00 00 28 00 [ 1524.741102] scsi host0: uas_eh_device_reset_handler start [ 1524.870076] usb 2-1: reset SuperSpeed Gen 1 USB device number 2 using xhci_hcd [ 1524.895129] scsi host0: uas_eh_device_reset_handler success [ 1555.445366] sd 0:0:0:0: [sda] tag#15 uas_eh_abort_handler 0 uas-tag 3 inflight: CMD IN [ 1555.445387] sd 0:0:0:0: [sda] tag#15 CDB: opcode=0x28 28 00 00 08 1f 88 00 00 68 00 [ 1555.445751] sd 0:0:0:0: [sda] tag#12 uas_eh_abort_handler 0 uas-tag 1 inflight: CMD [ 1555.445763] sd 0:0:0:0: [sda] tag#12 CDB: opcode=0x35 35 00 00 00 00 00 00 00 00 00 [ 1555.461380] scsi host0: uas_eh_device_reset_handler start [ 1555.590164] usb 2-1: reset SuperSpeed Gen 1 USB device number 2 using xhci_hcd [ 1555.614220] scsi host0: uas_eh_device_reset_handler success ``` ```sh pi@pi4b:~ $ lsusb Bus 002 Device 002: ID 152d:0578 JMicron Technology Corp. / JMicron USA Technology Corp. JMS567 SATA 6Gb/s bridge Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub Bus 001 Device 002: ID 2109:3431 VIA Labs, Inc. Hub Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub pi@pi4b:~ $ lsusb -t /: Bus 02.Port 1: Dev 1, Class=root_hub, Driver=xhci_hcd/4p, 5000M |__ Port 1: Dev 2, If 0, Class=Mass Storage, Driver=uas, 5000M /: Bus 01.Port 1: Dev 1, Class=root_hub, Driver=xhci_hcd/1p, 480M |__ Port 1: Dev 2, If 0, Class=Hub, Driver=hub/4p, 480M pi@pi4b:~ $ ``` ## /boot/cmdline.txtを修正後 ```sh [ 1.518409] usb 2-1: new SuperSpeed Gen 1 USB device number 2 using xhci_hcd [ 1.539844] usb 2-1: New USB device found, idVendor=152d, idProduct=0578, bcdDevice= 1.00 [ 1.539857] usb 2-1: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3 [ 1.539870] usb 2-1: Product: USB to ATA/ATAPI Bridge [ 1.539881] usb 2-1: Manufacturer: JMicron [ 1.539893] usb 2-1: SerialNumber: 0123456789ABCDEF [ 1.542983] usb 2-1: UAS is blacklisted for this device, using usb-storage instead [ 1.543081] usb 2-1: UAS is blacklisted for this device, using usb-storage instead [ 1.543096] usb-storage 2-1:1.0: USB Mass Storage device detected [ 1.543569] usb-storage 2-1:1.0: Quirks match for vid 152d pid 0578: 1800000 [ 1.543725] scsi host0: usb-storage 2-1:1.0 [ 1.666047] usb 1-1: new high-speed USB device number 2 using xhci_hcd [ 1.816662] usb 1-1: New USB device found, idVendor=2109, idProduct=3431, bcdDevice= 4.21 [ 1.816676] usb 1-1: New USB device strings: Mfr=0, Product=1, SerialNumber=0 [ 1.816687] usb 1-1: Product: USB2.0 Hub [ 1.818271] hub 1-1:1.0: USB hub found [ 1.818521] hub 1-1:1.0: 4 ports detected [ 2.558845] scsi 0:0:0:0: Direct-Access JMicron Generic 8101 PQ: 0 ANSI: 6 [ 2.560084] sd 0:0:0:0: [sda] 250069680 512-byte logical blocks: (128 GB/119 GiB) [ 2.560878] sd 0:0:0:0: [sda] Write Protect is off [ 2.560894] sd 0:0:0:0: [sda] Mode Sense: 47 00 00 08 [ 2.561547] sd 0:0:0:0: [sda] Disabling FUA [ 2.561563] sd 0:0:0:0: [sda] Write cache: enabled, read cache: enabled, doesn't support DPO or FUA [ 2.564468] sda: sda1 sda2 [ 2.567481] sd 0:0:0:0: [sda] Attached SCSI disk ``` uas機能を外すとちゃんと認識してるような感じですが、uas機能が使えないということで性能的に抑制されているのでしょう。デバイスの相性なのか、debianデバイスドライバーの問題なのか、はたまた他の問題なのか。引き続き情報収集です。 ## byte-UNIXbenchmarkにて性能測定 USB3.0に接続してuas機能を殺したSSDからbootして、byte-UNIXbenchmarkで計測してみました。[付録:測定結果](#付録byte-unixbenchmark結果) を参考に。過去の測定結果をIndex scoreだけまとめると以下のとおりです。 |接続状態| 1 parallel | 4 parallel | |--------|-------|------| |SD card | 426.6 | 1096.5 | |USB2.0+SSD | 427.0| 1089.3 | |USB3.0+SSD(usb.strage.quirks) | 433.6 | 1090.8 | USB2.0とUSB3.0,SD cardどれも性能差はありませんでした。USB3.0とuas機能が動けば性能差が出るのかもしれません。 ## 今日のまとめ JMicron製SSD変換器はuas機能を外すとUSB3.0接続にてbootすることを確認できました。しかし、性能はSD cardやUSB2.0と違いはありませんでした。引き続き情報取集したいと思います。 ## 関連リンク [1]: https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?t=245931&fbclid=IwAR0Ea9RrIKiyWlIZ26XW3DvIwaIL6fABSW9mMDL6iMTLTVMmz-nrtmklpPY　 ### 付録:byte-UnixBenchmark結果 USB3.0(usb.storage.quirks)+SSD ```sh ======================================================================== BYTE UNIX Benchmarks (Version 5.1.3) System: pi4b: GNU/Linux OS: GNU/Linux -- 5.4.51-v8+ -- #1333 SMP PREEMPT Mon Aug 10 16:58:35 BST 2020 Machine: aarch64 (unknown) Language: en_US.utf8 (charmap="UTF-8", collate="UTF-8") 19:53:55 up 3 min, 2 users, load average: 0.39, 0.35, 0.16; runlevel 2020-09-23 ------------------------------------------------------------------------ Benchmark Run: 水 9月 23 2020 19:53:55 - 20:21:40 4 CPUs in system; running 1 parallel copy of tests Dhrystone 2 using register variables 15348027.7 lps (10.0 s, 7 samples) Double-Precision Whetstone 2554.9 MWIPS (9.1 s, 7 samples) Execl Throughput 1886.2 lps (30.0 s, 2 samples) File Copy 1024 bufsize 2000 maxblocks 174095.8 KBps (30.0 s, 2 samples) File Copy 256 bufsize 500 maxblocks 51544.5 KBps (30.0 s, 2 samples) File Copy 4096 bufsize 8000 maxblocks 466519.2 KBps (30.0 s, 2 samples) Pipe Throughput 272178.4 lps (10.0 s, 7 samples) Pipe-based Context Switching 49006.8 lps (10.0 s, 7 samples) Process Creation 2955.3 lps (30.0 s, 2 samples) Shell Scripts (1 concurrent) 3692.5 lpm (60.0 s, 2 samples) Shell Scripts (8 concurrent) 1049.1 lpm (60.0 s, 2 samples) System Call Overhead 234674.2 lps (10.0 s, 7 samples) System Benchmarks Index Values BASELINE RESULT INDEX Dhrystone 2 using register variables 116700.0 15348027.7 1315.2 Double-Precision Whetstone 55.0 2554.9 464.5 Execl Throughput 43.0 1886.2 438.7 File Copy 1024 bufsize 2000 maxblocks 3960.0 174095.8 439.6 File Copy 256 bufsize 500 maxblocks 1655.0 51544.5 311.4 File Copy 4096 bufsize 8000 maxblocks 5800.0 466519.2 804.3 Pipe Throughput 12440.0 272178.4 218.8 Pipe-based Context Switching 4000.0 49006.8 122.5 Process Creation 126.0 2955.3 234.5 Shell Scripts (1 concurrent) 42.4 3692.5 870.9 Shell Scripts (8 concurrent) 6.0 1049.1 1748.5 System Call Overhead 15000.0 234674.2 156.4 ======== System Benchmarks Index Score 433.6 ------------------------------------------------------------------------ Benchmark Run: 水 9月 23 2020 20:21:40 - 20:49:26 4 CPUs in system; running 4 parallel copies of tests Dhrystone 2 using register variables 60908236.1 lps (10.0 s, 7 samples) Double-Precision Whetstone 10189.7 MWIPS (9.1 s, 7 samples) Execl Throughput 5274.3 lps (30.0 s, 2 samples) File Copy 1024 bufsize 2000 maxblocks 288771.7 KBps (30.0 s, 2 samples) File Copy 256 bufsize 500 maxblocks 84021.5 KBps (30.0 s, 2 samples) File Copy 4096 bufsize 8000 maxblocks 691814.9 KBps (30.0 s, 2 samples) Pipe Throughput 1074490.9 lps (10.0 s, 7 samples) Pipe-based Context Switching 194468.4 lps (10.0 s, 7 samples) Process Creation 7324.2 lps (30.0 s, 2 samples) Shell Scripts (1 concurrent) 8300.3 lpm (60.0 s, 2 samples) Shell Scripts (8 concurrent) 1120.0 lpm (60.1 s, 2 samples) System Call Overhead 911436.9 lps (10.0 s, 7 samples) System Benchmarks Index Values BASELINE RESULT INDEX Dhrystone 2 using register variables 116700.0 60908236.1 5219.2 Double-Precision Whetstone 55.0 10189.7 1852.7 Execl Throughput 43.0 5274.3 1226.6 File Copy 1024 bufsize 2000 maxblocks 3960.0 288771.7 729.2 File Copy 256 bufsize 500 maxblocks 1655.0 84021.5 507.7 File Copy 4096 bufsize 8000 maxblocks 5800.0 691814.9 1192.8 Pipe Throughput 12440.0 1074490.9 863.7 Pipe-based Context Switching 4000.0 194468.4 486.2 Process Creation 126.0 7324.2 581.3 Shell Scripts (1 concurrent) 42.4 8300.3 1957.6 Shell Scripts (8 concurrent) 6.0 1120.0 1866.7 System Call Overhead 15000.0 911436.9 607.6 ======== System Benchmarks Index Score 1090.8 ```

# Pi4bようやくUSB bootできました ## やってみた経緯 - boot loaderのUSB boot対応betaが登場0615版 - 早速書き換える - Raspbian(debian 32bit)をSDカードからUSB SSDにコピーして試すもまったくbootせず - しばらく放置 - Raspban (debian 64bit)版ならbootするかもと0820版のdebian 64bitをSDカードに入れて、USB SSDへコピー - bootするけど途中で止まる - しばらく放置 - SSDを接続しているUSBポートを3.0→2.0へ変更 - 晴れてUSB bootにてRaspbian(debian 64bit)が立ち上がる <div class="separator" style="clear: both;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjQEVAEZn8VJVrcpCk0vJZBfVyFo7TKtLoGiXJzj4PsBK6sZUtKy7UYxtAzJVFIBVkjrg4XnJgvLV7rsgyc4gJxXLtVxHnQh9-P2hQ3bwvsOfwO25XXtzD5jPtsXcdCJKlmT0u_TtXVsXub/s1095/rps20200913_082428.jpg" style="display: block; padding: 1em 0; text-align: center; "><img alt="" border="0" width="320" data-original-height="1080" data-original-width="1095" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjQEVAEZn8VJVrcpCk0vJZBfVyFo7TKtLoGiXJzj4PsBK6sZUtKy7UYxtAzJVFIBVkjrg4XnJgvLV7rsgyc4gJxXLtVxHnQh9-P2hQ3bwvsOfwO25XXtzD5jPtsXcdCJKlmT0u_TtXVsXub/s320/rps20200913_082428.jpg"/></a></div> ```sh pi@pi4b:~ $ uname -a Linux pi4b 5.4.51-v8+ #1333 SMP PREEMPT Mon Aug 10 16:58:35 BST 2020 aarch64 GNU/Linux pi@pi4b:~ $ ``` ```sh pi@pi4b:~ $ df ファイルシス 1K-ブロック 使用 使用可 使用% マウント位置 /dev/root 122286040 3663484 112367744 4% / devtmpfs 1812560 0 1812560 0% /dev tmpfs 1944176 0 1944176 0% /dev/shm tmpfs 1944176 8680 1935496 1% /run tmpfs 5120 4 5116 1% /run/lock tmpfs 1944176 0 1944176 0% /sys/fs/cgroup /dev/sda1 258095 54604 203491 22% /boot tmpfs 388832 0 388832 0% /run/user/1000 pi@pi4b:~ $ ``` ちゃんと```/dev/sda1```が```/boot```としてマウントされています。 ## USB bootできなかった推定原因 所有するSSD変換器はAmazonでお安いのを購入しました。 <div class="separator" style="clear: both;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiYDCX-MXYML4fB-Ei7p9Y6ep-TtIu-uYLMbtq4VZ-6ZKiq5hSNHETlb8xc94KZgomr1xemwyjguSpv3-7OxY5W49mKNjn-X2nEkMp1S1ospHUFunt3Fi59zd0HrHxItyorwi2g2DmdRCFa/s1753/rps20200913_082511.jpg" style="display: block; padding: 1em 0; text-align: center; "><img alt="" border="0" width="320" data-original-height="956" data-original-width="1753" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiYDCX-MXYML4fB-Ei7p9Y6ep-TtIu-uYLMbtq4VZ-6ZKiq5hSNHETlb8xc94KZgomr1xemwyjguSpv3-7OxY5W49mKNjn-X2nEkMp1S1ospHUFunt3Fi59zd0HrHxItyorwi2g2DmdRCFa/s320/rps20200913_082511.jpg"/></a></div> USBとSATA変換するデバイス情報は以下のとおりです。 ```sh Bus 001 Device 003: ID 152d:0578 JMicron Technology Corp. / JMicron USA Technology Corp. JMS567 SATA 6Gb/s bridge ``` この```JMicron```製というのが、USB3.0との相性がよくないようなblog記事を何件か見つけました。 本体Pi4bB側のUSB3.0コントローラーは、VIA Labs VL805というデバイスを使ってます。これがいけてないのかもしれません。 USB2.0で接続すると問題なくbootできます。 <div class="separator" style="clear: both;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi8Qb016hHJRe6h6n4TTMvn3CkcyZBl-19rKmYGF5Aq9jOI5Hwqfq3m_j49lrbPEb3je86PgCf8nJeD35hUxbndYYkxT-vIqAspHVMkhdc71qGnf_UR9FuYdPho-QG5ffJrMJaMJ1u_SPRm/s1174/rps20200913_082453.jpg" style="display: block; padding: 1em 0; text-align: center; "><img alt="" border="0" width="320" data-original-height="864" data-original-width="1174" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi8Qb016hHJRe6h6n4TTMvn3CkcyZBl-19rKmYGF5Aq9jOI5Hwqfq3m_j49lrbPEb3je86PgCf8nJeD35hUxbndYYkxT-vIqAspHVMkhdc71qGnf_UR9FuYdPho-QG5ffJrMJaMJ1u_SPRm/s320/rps20200913_082453.jpg"/></a></div> この辺までは調べられましたが、この先はわかりません。本体もOSもまだ出たばかりですので、追々改善されていくのでしょう。 引き続き関連情報をモニターしたいと思います。 ## benchmarkしてみました BYTE UNIX Benchmarks(Version 5.1.3)を用いて、pi4bのドライブの違いによる性能の違いを 計測してみました。詳細は、最下段の[付録](#付録benchmark結果)を参考に。 4coreなので、ベンチマークソフトを1つ動かした場合、4つ同時に動かした場合をそれぞれ計測してます。 結論としては、USB SSDとSD cardではほとんど同じ性能ということがこのbenchmarkでは 読み取れます。SSDとSD cardでfile読み書き性能結構変わるものと思い込んでましたが、ほとんど変わりなしでした。 USB SSDにすると停電時にSD cardが壊れる嫌な気分を気持ち和らげてくれる感じです。 ## 今日のまとめ Pi4bのUSB bootはdebian 64bitと128G SSDを使ってできるようになりました。 USB接続が2.0なので、3.0で接続できるように引き続き各種情報をモニターします。 bootしなかったdebian 32bitもbootするのか試してみます。 また、USB SSDとSD cardの違いをbenchmarkソフトで計測してみましたが、ほぼ同じということが わかりました。USB接続を3.0にすると結果も変わってくるのかもしれません。 ### 付録:benchmark結果 - pi4b+SSD(USB2.0) ```sh BYTE UNIX Benchmarks (Version 5.1.3) System: pi4b: GNU/Linux OS: GNU/Linux -- 5.4.51-v8+ -- #1333 SMP PREEMPT Mon Aug 10 16:58:35 BST 2020 Machine: aarch64 (unknown) Language: en_US.utf8 (charmap="UTF-8", collate="UTF-8") 09:56:23 up 1:24, 1 user, load average: 0.53, 0.33, 0.23; runlevel 2020-09 -11 ------------------------------------------------------------------------ Benchmark Run: 日 9月 13 2020 09:56:23 - 10:24:09 4 CPUs in system; running 1 parallel copy of tests Dhrystone 2 using register variables 15239185.0 lps (10.0 s, 7 samples) Double-Precision Whetstone 2555.8 MWIPS (9.1 s, 7 samples) Execl Throughput 1900.6 lps (30.0 s, 2 samples) File Copy 1024 bufsize 2000 maxblocks 172290.1 KBps (30.0 s, 2 samples) File Copy 256 bufsize 500 maxblocks 50805.2 KBps (30.0 s, 2 samples) File Copy 4096 bufsize 8000 maxblocks 458473.8 KBps (30.0 s, 2 samples) Pipe Throughput 269590.3 lps (10.0 s, 7 samples) Pipe-based Context Switching 48653.6 lps (10.0 s, 7 samples) Process Creation 2619.7 lps (30.0 s, 2 samples) Shell Scripts (1 concurrent) 3683.4 lpm (60.0 s, 2 samples) Shell Scripts (8 concurrent) 1047.1 lpm (60.1 s, 2 samples) System Call Overhead 234452.2 lps (10.0 s, 7 samples) System Benchmarks Index Values BASELINE RESULT INDEX Dhrystone 2 using register variables 116700.0 15239185.0 1305.8 Double-Precision Whetstone 55.0 2555.8 464.7 Execl Throughput 43.0 1900.6 442.0 File Copy 1024 bufsize 2000 maxblocks 3960.0 172290.1 435.1 File Copy 256 bufsize 500 maxblocks 1655.0 50805.2 307.0 File Copy 4096 bufsize 8000 maxblocks 5800.0 458473.8 790.5 Pipe Throughput 12440.0 269590.3 216.7 Pipe-based Context Switching 4000.0 48653.6 121.6 Process Creation 126.0 2619.7 207.9 Shell Scripts (1 concurrent) 42.4 3683.4 868.7 Shell Scripts (8 concurrent) 6.0 1047.1 1745.1 System Call Overhead 15000.0 234452.2 156.3 ======== System Benchmarks Index Score 427.0 ------------------------------------------------------------------------ Benchmark Run: 日 9月 13 2020 10:24:09 - 10:51:58 4 CPUs in system; running 4 parallel copies of tests Dhrystone 2 using register variables 60787250.2 lps (10.0 s, 7 samples) Double-Precision Whetstone 10188.8 MWIPS (9.2 s, 7 samples) Execl Throughput 5183.4 lps (30.0 s, 2 samples) File Copy 1024 bufsize 2000 maxblocks 289227.5 KBps (30.0 s, 2 samples) File Copy 256 bufsize 500 maxblocks 83853.1 KBps (30.0 s, 2 samples) File Copy 4096 bufsize 8000 maxblocks 691503.3 KBps (30.0 s, 2 samples) Pipe Throughput 1080965.7 lps (10.0 s, 7 samples) Pipe-based Context Switching 195136.2 lps (10.0 s, 7 samples) Process Creation 7343.9 lps (30.0 s, 2 samples) Shell Scripts (1 concurrent) 8238.5 lpm (60.0 s, 2 samples) Shell Scripts (8 concurrent) 1116.4 lpm (60.1 s, 2 samples) System Call Overhead 913160.3 lps (10.0 s, 7 samples) System Benchmarks Index Values BASELINE RESULT INDEX Dhrystone 2 using register variables 116700.0 60787250.2 5208.8 Double-Precision Whetstone 55.0 10188.8 1852.5 Execl Throughput 43.0 5183.4 1205.5 File Copy 1024 bufsize 2000 maxblocks 3960.0 289227.5 730.4 File Copy 256 bufsize 500 maxblocks 1655.0 83853.1 506.7 File Copy 4096 bufsize 8000 maxblocks 5800.0 691503.3 1192.2 Pipe Throughput 12440.0 1080965.7 868.9 Pipe-based Context Switching 4000.0 195136.2 487.8 Process Creation 126.0 7343.9 582.8 Shell Scripts (1 concurrent) 42.4 8238.5 1943.0 Shell Scripts (8 concurrent) 6.0 1116.4 1860.6 System Call Overhead 15000.0 913160.3 608.8 ======== System Benchmarks Index Score 1089.3 ``` - pi4b+SD card ```sh ======================================================================== BYTE UNIX Benchmarks (Version 5.1.3) System: pi4b: GNU/Linux OS: GNU/Linux -- 5.4.51-v8+ -- #1333 SMP PREEMPT Mon Aug 10 16:58:35 BST 2020 Machine: aarch64 (unknown) Language: en_US.utf8 (charmap="UTF-8", collate="UTF-8") 11:14:34 up 2 min, 1 user, load average: 0.27, 0.10, 0.03; runlevel 2020-09-11 ------------------------------------------------------------------------ Benchmark Run: 日 9月 13 2020 11:14:34 - 11:42:23 4 CPUs in system; running 1 parallel copy of tests Dhrystone 2 using register variables 15357285.6 lps (10.0 s, 7 samples) Double-Precision Whetstone 2555.2 MWIPS (9.2 s, 7 samples) Execl Throughput 1908.4 lps (30.0 s, 2 samples) File Copy 1024 bufsize 2000 maxblocks 166518.8 KBps (30.0 s, 2 samples) File Copy 256 bufsize 500 maxblocks 50280.5 KBps (30.0 s, 2 samples) File Copy 4096 bufsize 8000 maxblocks 459509.8 KBps (30.0 s, 2 samples) Pipe Throughput 270565.0 lps (10.0 s, 7 samples) Pipe-based Context Switching 49218.3 lps (10.0 s, 7 samples) Process Creation 2603.1 lps (30.0 s, 2 samples) Shell Scripts (1 concurrent) 3701.2 lpm (60.0 s, 2 samples) Shell Scripts (8 concurrent) 1051.7 lpm (60.0 s, 2 samples) System Call Overhead 234652.2 lps (10.0 s, 7 samples) System Benchmarks Index Values BASELINE RESULT INDEX Dhrystone 2 using register variables 116700.0 15357285.6 1316.0 Double-Precision Whetstone 55.0 2555.2 464.6 Execl Throughput 43.0 1908.4 443.8 File Copy 1024 bufsize 2000 maxblocks 3960.0 166518.8 420.5 File Copy 256 bufsize 500 maxblocks 1655.0 50280.5 303.8 File Copy 4096 bufsize 8000 maxblocks 5800.0 459509.8 792.3 Pipe Throughput 12440.0 270565.0 217.5 Pipe-based Context Switching 4000.0 49218.3 123.0 Process Creation 126.0 2603.1 206.6 Shell Scripts (1 concurrent) 42.4 3701.2 872.9 Shell Scripts (8 concurrent) 6.0 1051.7 1752.8 System Call Overhead 15000.0 234652.2 156.4 ======== System Benchmarks Index Score 426.6 ------------------------------------------------------------------------ Benchmark Run: 日 9月 13 2020 11:42:23 - 12:10:15 4 CPUs in system; running 4 parallel copies of tests Dhrystone 2 using register variables 60843853.5 lps (10.0 s, 7 samples) Double-Precision Whetstone 10223.1 MWIPS (9.1 s, 7 samples) Execl Throughput 5268.3 lps (30.0 s, 2 samples) File Copy 1024 bufsize 2000 maxblocks 291602.7 KBps (30.0 s, 2 samples) File Copy 256 bufsize 500 maxblocks 83757.9 KBps (30.0 s, 2 samples) File Copy 4096 bufsize 8000 maxblocks 710762.8 KBps (30.0 s, 2 samples) Pipe Throughput 1080013.0 lps (10.0 s, 7 samples) Pipe-based Context Switching 197051.5 lps (10.0 s, 7 samples) Process Creation 7378.1 lps (30.0 s, 2 samples) Shell Scripts (1 concurrent) 8306.9 lpm (60.0 s, 2 samples) Shell Scripts (8 concurrent) 1122.4 lpm (60.1 s, 2 samples) System Call Overhead 910862.1 lps (10.0 s, 7 samples) System Benchmarks Index Values BASELINE RESULT INDEX Dhrystone 2 using register variables 116700.0 60843853.5 5213.7 Double-Precision Whetstone 55.0 10223.1 1858.8 Execl Throughput 43.0 5268.3 1225.2 File Copy 1024 bufsize 2000 maxblocks 3960.0 291602.7 736.4 File Copy 256 bufsize 500 maxblocks 1655.0 83757.9 506.1 File Copy 4096 bufsize 8000 maxblocks 5800.0 710762.8 1225.5 Pipe Throughput 12440.0 1080013.0 868.2 Pipe-based Context Switching 4000.0 197051.5 492.6 Process Creation 126.0 7378.1 585.6 Shell Scripts (1 concurrent) 42.4 8306.9 1959.2 Shell Scripts (8 concurrent) 6.0 1122.4 1870.6 System Call Overhead 15000.0 910862.1 607.2 ======== System Benchmarks Index Score 1096.5 ```

ラズパイ日記...番外編...cubliロボットの紹介

# 倒立マニアに刺さりました ## cubliこれはすごい まずは動画をどうぞ <iframe width="1722" height="719" src="https://www.youtube.com/embed/n_6p-1J551Y" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe> 今月のトランジスタ技術で少し紹介されていました。10年ほど前にチューリッヒ工科大学で研究されたようです。 リアクションホイールを使って、立方体の角で倒立するロボットです。 リアクションホイールを簡単に説明すると自転車の前輪に急ブレーキをかけると後ろが持ち上がりそうになる力を 使って立方体を動かします。 ちょっと前までやっていた倒立ロボットは、傾きを計算して車輪のモーター出力を制御するものでした。 このリアクションホイールは、力のかかり方とか作用点などが非常に面白そうです。 感覚的にはまた1年以上かかりそうですが、楽しそうな感じです。 衛星の姿勢制御に使われいるそうです。JAXAでも似たような研究を行っています。 <iframe width="768" height="432" src="https://www.youtube.com/embed/VamXKnQnrPg" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe> 倒立マニアの一アイテムとして、ちょっと調べていきたいと思います。できれば自作してみたいですね。 ## 今日のまとめ cubliというロボットの紹介でした。リアクションホイールを使って立方体を動かします。

ラズパイ日記...番外編...Kicadこんな感じです

# Kicadざっくり Kicad5.1.5を使って倒立HATを基板化します。ざっくりと雰囲気をまとめました。 詳細は、先人が記事を書いておられるのでそちらを ## まずは電子回路作成 まずは、電子回路を書きます。基板のレイアウトはあまり考えず、各部品の電気的なつながりを お絵描きです。部品を選んで配線でつなぐだけです。あとは、受動部品の値を定数項目に書いておけば 後で表面印刷に反映されるので便利です。 こんな感じです。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjWBIV3jkzf4tm9OS8_k1YWPxVgk7IRWrv05EuwESYFRhjRKyicuYJDhKFr-bqf054pBnh2hnenvLtgEzv5b5tp3C5yGokJOKpL9_t2abfqpGyv1SHWRHTlF0iNoadGUfq602x2aAm3f8Ia/s1600/schematic.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjWBIV3jkzf4tm9OS8_k1YWPxVgk7IRWrv05EuwESYFRhjRKyicuYJDhKFr-bqf054pBnh2hnenvLtgEzv5b5tp3C5yGokJOKpL9_t2abfqpGyv1SHWRHTlF0iNoadGUfq602x2aAm3f8Ia/s320/schematic.jpg" width="320" height="173" data-original-width="1600" data-original-height="867" /></a></div> ## 各部品と半田面（フットプリント）の割りつけ 各部品に対してどのような半田面にするのそれぞれを割りつけます。フットプリントと言うそうです。 リード部品ならthというファイルを、表面実装ならsmdというのを選びます。ただし、それぞれ各種 大きさがあるのでどれを選ぶかですね。あと、基本フットプリントの長さはinchです。 mmだと変換が必要です。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh3kNhmLb5X9rTmvatM6gHL8lNlUQ6HVG763ceFu2yJFxyDtqFSmJhWkBnN97syFWXLB4ZPx64VxqhJBN338Q4RjS4xiDxUVrfDbrTVeE2jQhz9H84sIJ2yQBacp6KitMZ41Pm3nfpS5SdA/s1600/footprint_assign.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh3kNhmLb5X9rTmvatM6gHL8lNlUQ6HVG763ceFu2yJFxyDtqFSmJhWkBnN97syFWXLB4ZPx64VxqhJBN338Q4RjS4xiDxUVrfDbrTVeE2jQhz9H84sIJ2yQBacp6KitMZ41Pm3nfpS5SdA/s320/footprint_assign.png" width="320" height="133" data-original-width="1359" data-original-height="564" /></a></div> ## 基板のレイアウトと配線 ここまで準備してようやく基板のレイアウトです。まずは、基板の大きさを決めて外形線を書きます。 複雑な形のケースに収める場合等は、別途CADで書いたものをインポートすることもできます。 その状態でネットリストを読み込むとフットプリントと接続関係がわかる線の塊が読み込まれます。 あと、配線パターン等の基本幅とか隣接マージン等を設定する必要があります。 これは、発注先のホームページに記載されているのでその値を基準に決めて設定します。 ここから実際のレイアウトです。まずは、外形線の中に各パーツを配置します。 電源、GND線は手動で配線します。残りは少なければ手動で、多ければ自動配線機能を使って 配線します。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjl__LP9vp3CKND7nPHth3QlTWt1IhAVe5DyafEHdcMYQ55yMBVLVbm5Pxz3EbRNDCGVprNbwNH2kgvn7Y52IvGlANXUecZqGJdKlC_gNoRI8F5qMCqGR-U7CA_AS3sgwIYzPfb_HVzePsJ/s1600/pcbnew1.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjl__LP9vp3CKND7nPHth3QlTWt1IhAVe5DyafEHdcMYQ55yMBVLVbm5Pxz3EbRNDCGVprNbwNH2kgvn7Y52IvGlANXUecZqGJdKlC_gNoRI8F5qMCqGR-U7CA_AS3sgwIYzPfb_HVzePsJ/s320/pcbnew1.jpg" width="312" height="320" data-original-width="922" data-original-height="946" /></a></div> あとは、できあがりの感じを3D表示させて、スイッチの位置とか手半田するなら鏝先が 他部品の邪魔にならないかとか次の作業をイメージしながら修正します。 ## 今日のまとめ Kixadを使った基板設計の工程をざっくりをまとめてみました。実際の基板発注や 部品実装の状況は次回ということで。

ラズパイ日記...番外編...便利な工具

# ワイヤーストリッパーを新規購入しました。 tone製のワイヤーストリッパー（AWS-200）を購入しました。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiGY1qLHb6J0pInLph92LgJCKCagSZYnAQw2X7C8LBj7u3ihjed78wixI4mn4zWORKeHfqANb58krxtjWkqiPdNFZ6UaRnpHMedqNwcttNJ1gOZvCu7iYIIvag4sX59SbLDgl0BBqWgv-SP/s1600/rps20200503_103155.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiGY1qLHb6J0pInLph92LgJCKCagSZYnAQw2X7C8LBj7u3ihjed78wixI4mn4zWORKeHfqANb58krxtjWkqiPdNFZ6UaRnpHMedqNwcttNJ1gOZvCu7iYIIvag4sX59SbLDgl0BBqWgv-SP/s320/rps20200503_103155.jpg" width="320" height="152" data-original-width="1600" data-original-height="762" /></a></div> これで短い配線の被覆剥きも手軽にできます。 これまでは、ラジオペンチとこのストリッパーで頑張ってました。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhFyrQqxcPYsO_ajsVlZ3Wp3EvH7RSaCKGC-PPayFAIJjXpbmla9ZmnuTnGta_KbPdtVfzkQdwvS3kmz2rWV35HrM_T5HFhB_pdFrFxtrYaRFdCqpV0iVXwaZSz9_IjwoA-zlh7NGs7duhj/s1600/rps20200503_103219.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhFyrQqxcPYsO_ajsVlZ3Wp3EvH7RSaCKGC-PPayFAIJjXpbmla9ZmnuTnGta_KbPdtVfzkQdwvS3kmz2rWV35HrM_T5HFhB_pdFrFxtrYaRFdCqpV0iVXwaZSz9_IjwoA-zlh7NGs7duhj/s320/rps20200503_103219.jpg" width="320" height="222" data-original-width="1557" data-original-height="1080" /></a></div> 心線を切ってしまったりと結構大変でした。とくに短い配線を処理するのは 大変でした。 ## 導入動機 工作系のblogを読んでいたら、記事があったのでほしいなと思っていましたが、 定価が4k円と結構お高い工具でした。配線の被膜を剥いてくれる機能しかないので ちょっとポチるの躊躇してました。 ふとAmazonを見ると2k円で売っているお店がありました。だたし納期が2か月以上先です。 これは、またお得意の中国代理店かと調べてみましたが、国内工具の代理店でした。 時間はかかっても2k円ならいいかとポチって、気長に待つことに。 しかし、2週間もしたら配送状況が発送しましたと変わりました。 なんだ、やればできるんじゃない。ということでお安くゲットできました。 ## 使用感はとてもいいです 工具先端の空間に左から右に被覆を剥きたいワイヤをセットします。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiPE2nED-o59S2Blj0d617YJbBEgIK0x1ir_ze0lrJ_7yJJKMupZUheq4lW2gQ9wv9EINe-ptMwy7ZSuUAFPVcWfPVJcADvQPVZjhZ0xrv1UqI_Od5s5QdorEK4CsgqW4OeFRPQf4SL7E1z/s1600/rps20200503_103000.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiPE2nED-o59S2Blj0d617YJbBEgIK0x1ir_ze0lrJ_7yJJKMupZUheq4lW2gQ9wv9EINe-ptMwy7ZSuUAFPVcWfPVJcADvQPVZjhZ0xrv1UqI_Od5s5QdorEK4CsgqW4OeFRPQf4SL7E1z/s320/rps20200503_103000.jpg" width="320" height="260" data-original-width="1187" data-original-height="965" /></a></div> 剥く長さは右側の赤いアダプターを左右に動かして決めます。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiubOMkG7B0scMzsYz_vBPi2_tYB4yQM3X-3xHMIZTbB8U2HtYmSIAZ-_3HpBY7CMvyFgOzGpMNOnVYpKCXsMz76yu5LR_eXVyxcro0FlI7RzZDowszf6cVj_ONd3AoAbHD6mixGr-0Wop6/s1600/rps20200503_103035.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiubOMkG7B0scMzsYz_vBPi2_tYB4yQM3X-3xHMIZTbB8U2HtYmSIAZ-_3HpBY7CMvyFgOzGpMNOnVYpKCXsMz76yu5LR_eXVyxcro0FlI7RzZDowszf6cVj_ONd3AoAbHD6mixGr-0Wop6/s320/rps20200503_103035.jpg" width="320" height="219" data-original-width="1261" data-original-height="864" /></a></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjeVGZCRvf66oeX1cDeAtLjogltvn_xytmpnJAtWvM7sDJuaAs3Mpa6OeRVfN1cvm_wB_UBKNFPdTwf5r5ToubfVsOqcI8ILsF5dO-0jkDXIRPlMZHqDe7Gvgs5sftysjQ8vYNJHbyfDEv1/s1600/rps20200503_103059.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjeVGZCRvf66oeX1cDeAtLjogltvn_xytmpnJAtWvM7sDJuaAs3Mpa6OeRVfN1cvm_wB_UBKNFPdTwf5r5ToubfVsOqcI8ILsF5dO-0jkDXIRPlMZHqDe7Gvgs5sftysjQ8vYNJHbyfDEv1/s320/rps20200503_103059.jpg" width="320" height="230" data-original-width="1171" data-original-height="842" /></a></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEikC4Lg_tUx4oVl3rCW7QWi3ZzTHn_jo_Dyn3sssrPdmMpirFm4EwDyl0mQdxgUKAs1BkBBohxFULydnC1sngOPh2L4V0SLQvLMmYwxZsOVtuG8nMfeuo8NtEQHg6cS-PSZdM414mzGZ1Qc/s1600/rps20200503_103121.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEikC4Lg_tUx4oVl3rCW7QWi3ZzTHn_jo_Dyn3sssrPdmMpirFm4EwDyl0mQdxgUKAs1BkBBohxFULydnC1sngOPh2L4V0SLQvLMmYwxZsOVtuG8nMfeuo8NtEQHg6cS-PSZdM414mzGZ1Qc/s320/rps20200503_103121.jpg" width="320" height="215" data-original-width="1288" data-original-height="864" /></a></div> あとはグリップを握るだけです。左側のくわえと右側のくわえがいい感じでワイヤーを引っ張って、 被覆はすっと剥けます。ワイヤーの太さは自動的に調整してくれるようです。 ## 今日のまとめ tone製のワイヤーストリッパーについて、使用感をまとめました。ラッピング配線は画期的に はかどります。

ラズパイ日記...倒立振子とりあえず倒立

# 倒立振子ようやく完成 1年かかりの倒立振子の作成ですが、ようやく完成しました。 まだ倒立具合は、安定とまではいきませんがそれなりに倒立してます。 動画は、こちら。 <iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/Lua3vYOXz6k" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe> ## 躯体を雑誌のように これは2019.7号のトランジスタ技術の記事に基づき作成しました。 躯体で使っている穴あきプラボードですが、秋葉原のパーツやが臨時休業や営業時間短くなったりと 仕事帰りに購入できませんでした。とりあえずありあわせで作成したのがこちら。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh9hcyXpzjeTZj0IEi-K7BDVWP3GMBoz0dz0dRcqkjnl3fZv4F0m8bZom5fsttQrsblT8CiMzuff3MWgnmkyz3LZMffBc2kuOO6W3sAGhUj_LVH88zKfQeMouPw2yFWsPuSTZZY7nuN7jc5/s1600/rps20200426_144951.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh9hcyXpzjeTZj0IEi-K7BDVWP3GMBoz0dz0dRcqkjnl3fZv4F0m8bZom5fsttQrsblT8CiMzuff3MWgnmkyz3LZMffBc2kuOO6W3sAGhUj_LVH88zKfQeMouPw2yFWsPuSTZZY7nuN7jc5/s320/rps20200426_144951.jpg" width="320" height="208" data-original-width="1600" data-original-height="1038" /></a></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjE1P6eL2MHttMZfUrttzfn3IY2-wpqibC4ln0lfV3JO8xT4X4pWUHCCuJGYPCgl4hGCPEgrT0xHrkqJ1DZt-AkMgqiDOcJcWdwmdzWE-K7RKgh-3KWQA3YYEkmQDAR0eqCUP6nTR9OcJjy/s1600/rps20200426_145220.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjE1P6eL2MHttMZfUrttzfn3IY2-wpqibC4ln0lfV3JO8xT4X4pWUHCCuJGYPCgl4hGCPEgrT0xHrkqJ1DZt-AkMgqiDOcJcWdwmdzWE-K7RKgh-3KWQA3YYEkmQDAR0eqCUP6nTR9OcJjy/s320/rps20200426_145220.jpg" width="320" height="190" data-original-width="1600" data-original-height="952" /></a></div> 電池が重いので裏側へ装着。 これが敗因だったのか、重心が変わるのでまったく倒立しません。 やはり雑誌のとおり作るかと大きめの穴あきプラボードを購入。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgg9oGRUdUn9LDu9399o5hkVAbn7KS2FdmagRbidj2sL7l6w5ZNMnWbQWhsDiredxqBr6bWw1ysnuHPzq-HRwAdEGkyaNJommxGRJrI_VuBAX8I2aEdipFAN5EIRgLO62f8F1BMV9tnup_s/s1600/rps20200426_145307.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgg9oGRUdUn9LDu9399o5hkVAbn7KS2FdmagRbidj2sL7l6w5ZNMnWbQWhsDiredxqBr6bWw1ysnuHPzq-HRwAdEGkyaNJommxGRJrI_VuBAX8I2aEdipFAN5EIRgLO62f8F1BMV9tnup_s/s320/rps20200426_145307.jpg" width="320" height="189" data-original-width="1600" data-original-height="946" /></a></div> 部品を載せ替えます。 そうすると、それなりに倒立しました。 ## 今後の予定 ようやく完成しましたがパラメーターが、しっかり決まってません。シミュレーションソフトで 検討しながら躯体と適合させます。 あとは、ラッピングで作成したstm32ボード用のHATを基盤発注し、表面実装部品に変更して スッキリさせます。基板の海外発注も試してみます。 あとは、stm32の評価ボードは大きいのでesp32で動くようになればもう少しコンパクトになるかと 思います。ただしesp32はmbed対応ではないので、ソースコードを結構修正市内と予期してます。 ## 今日のまとめ 一年かかりで倒立振子完成しました。とりあえずの動きは確認できました。もう少し安定させるために チューニングが必要です。 今後もさらに改良を進めていきたいと思います。

ラズパイ日記...stm32...ロータリーエンコーダー

# ロータリーエンコーダーで回転軸を読み取る ## ロータリーエンコーダーについて もともとはトラ技2019.7月号の倒立振子の作成がゴールです。 車輪の回転軸の状況を計測するためにロータリーエンコーダーを使用します。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhsts_twWY_5tqXt1DfXLez_oAS8QR2y_upD3nBYXpjcyke2RWhiOKKTISQ7r2FfYWme_JCiPM_ZcGi5EqkdRsGsc8OtDhF8-rB3tttFmH4Ma-wAukDrE82ebd5hcy5suuJId97ryhB3CM8/s1600/rps20200404_162857.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhsts_twWY_5tqXt1DfXLez_oAS8QR2y_upD3nBYXpjcyke2RWhiOKKTISQ7r2FfYWme_JCiPM_ZcGi5EqkdRsGsc8OtDhF8-rB3tttFmH4Ma-wAukDrE82ebd5hcy5suuJId97ryhB3CM8/s320/rps20200404_162857.jpg" width="320" height="271" data-original-width="1273" data-original-height="1080" /></a></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiax__OTWotm4kZSQF4o_-VBIqECfJYyyP9UmBqN8qBfPkKlSo5yW0AK7rDDeNt-ggmFY_OgcYZqliPIgO-6XVwokxiM52ojLXAzLmctJ9k1OnHuUg4A-OulR4vUCvWJ_IFhAdTQYvUQNr3/s1600/rps20200404_162920.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiax__OTWotm4kZSQF4o_-VBIqECfJYyyP9UmBqN8qBfPkKlSo5yW0AK7rDDeNt-ggmFY_OgcYZqliPIgO-6XVwokxiM52ojLXAzLmctJ9k1OnHuUg4A-OulR4vUCvWJ_IFhAdTQYvUQNr3/s320/rps20200404_162920.jpg" width="320" height="170" data-original-width="1600" data-original-height="851" /></a></div> 使用したの岩崎通信機製[1]のEC202A 100Aという型番です。 小さいのに3千円ちょっとします。 5Vで動作しA相とB相の出力から回転方向に応じて位相の違うパルスが出力されます。 出力値を読み取り回転方向、回転量を検知できます。 1回転360度で100パルス出力されます。1パルス3.6度の動きを検知できます。 ## 読み取り用コード トラ技の倒立振子用のコードからロータリーエンコーダーの部分を抜き出して、 値を出力する部分を追記し、シリアルモニターできるようにしました。 回転量と方向を求めるのは`rotary_encoder_check()`です。 `encoder_bus`で読み取った2bitと前回読み取った2bitから回転方向を検知します。 詳細はトラ技2019.7月号のp.70を参考に。 軸を回転させると時計回りにプラス、反時計回りにマイナス方向へカウンター値が変化します。 STMStudioで出力カウンターをグラフにするとよくわかります。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjl1Su3kOyljTFI35SjfABrwStWozsSIr_ghBxGV4Yl1MxmARddG9niufdCY1qddv8JpfeMYBcCM824_hNqrR2Xqtcu-GeOUsVSzTvH1Pa17_x_bAWAM414wI2Ej96TdNDOacQYFZGbfyv1/s1600/encoder_stmstudio.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjl1Su3kOyljTFI35SjfABrwStWozsSIr_ghBxGV4Yl1MxmARddG9niufdCY1qddv8JpfeMYBcCM824_hNqrR2Xqtcu-GeOUsVSzTvH1Pa17_x_bAWAM414wI2Ej96TdNDOacQYFZGbfyv1/s320/encoder_stmstudio.jpg" width="320" height="260" data-original-width="1058" data-original-height="859" /></a></div> ```cpp //========================================================= // トラ技2019.7 の Inverted Pendulum with Kalman Filter // 　のサンプルコードから　rotary encoderに関することを // 抜き出して、シリアル通信等を追加した //========================================================= #include "mbed.h" Serial uart_usb(USBTX, USBRX); //UART (over USB) //========================================================= //Port Setting BusIn encoder_bus(PC_11, PD_2); //Encoder (LSB to MSB) //========================================================= //Ticker Ticker timer1; //for rotary encoder //========================================================= //Rotary encoder variables int rotary_encoder_update_rate = 25; //usec int rotary_encoder_resolution = 100; int encoder_value = 0; int table[16] = {0, 1, -1, 0, -1, 0, 0, 1, 1, 0, 0, -1, 0, -1, 1, 0}; float pre_theta2 = 0; //========================================================= //Rotary encoder polling function //It takes 4usec. (NUCLEO-F401RE 84MHz) //========================================================= void rotary_encoder_check() { static int code; //check the movement code = ( (code<<2) + int(encoder_bus) ) & 0xf ; //update the encoder value int value = -1 * table[code]; encoder_value += value; return; } //========================================================= // Main //========================================================= int main() { //UART initialization uart_usb.baud(115200); //115.2 kbps uart_usb.format(8, Serial::None, 1); float rot; //------------------------------------------- //Rotary encoder initialization //------------------------------------------- encoder_value = 0; //------------------------------------------- //Timer //------------------------------------------- //timer1: rotary encoder polling, 40 kHz timer1.attach_us(&rotary_encoder_check, rotary_encoder_update_rate); //=========================================== //Main loop //it takes 700 usec (calculation) //=========================================== while(1) { rot = encoder_value * (2*3.14f)/(4*rotary_encoder_resolution); uart_usb.printf("value, encoder = %d %f \r\n", encoder_value, rot); } } ``` ## 今日のまとめ ロータリーエンコーダーの出力をstm32で読み取り、軸の回転方向と回転量を計測することができました。 車輪の移動量は倒立振子で重要なパラメーターなので、単体で機能を確認しました。 ## 参考リンク [1]: https://www.iti.iwatsu.co.jp/ja/products/compo/rotary_encoder_ec202_index.html

ラズパイ日記...番外編..VScode remote developement

# VScodeでssh他 VScodeの便利な機能をリモートマシンでも使えます。うーん、これは便利。 接続イメージ図を書いてみました。こんな感じです。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh_-_Gt_LsfypjIwPp0SkegxIdOcKzhIA3EGwRwNjstvQfrsBKUhrKt__s_Wt_25wQVWQytAzcRHi7jKgE5EyoWTBLL5Tj0JZHCmiRYXrlqMoJv_EUPZExu4lkwzjx7D7J2SVuz3uX27HKe/s1600/vscode_remote.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh_-_Gt_LsfypjIwPp0SkegxIdOcKzhIA3EGwRwNjstvQfrsBKUhrKt__s_Wt_25wQVWQytAzcRHi7jKgE5EyoWTBLL5Tj0JZHCmiRYXrlqMoJv_EUPZExu4lkwzjx7D7J2SVuz3uX27HKe/s320/vscode_remote.jpg" width="320" height="259" data-original-width="696" data-original-height="564" /></a></div> 母艦PCのVScodeから似たような環境上でリモートマシンにアクセスできるので、 sshで叩いて、viで設定してコマンド打ってという一連の面倒な作業を軽減しくれるのは 間違いなしです。 ## VScodeからssh接続の準備 win10だと https://qiita.com/dearmarie/items/4e8c7bb5d71d4f626b74 この辺を参考にopensshの設定をする必要があります。 あとは、作成した公開鍵をsshで叩きたいマシンにばらまいておきます。 叩きたいマシンのホスト名とIP addressを調べてconfigに書いておきます。 ## VScodeの拡張機能インストール 拡張機能として`remote workplace`をインストールします。関連して`ssh, wsl, docker`が リモートで操作できるような拡張機能もセットでインストールされます。 ## VScodeからssh接続 左下のクロスしたところをクリックして`Remote ssh:connected to host`を選びます。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEil-VQLB16ibZb9X9iwtbLwQIpcwMYKIwmZCOZWygBdaX5Rcj4ep2nHmNAMipY56VeV-cspZyoTi-1qcEPMvsZWh7rSMRI0fzhM5wF8oK5nfhiM1_0WfFMk5mdGG7MQIL3JgbfRIZQ1i1zl/s1600/vscode_ssh.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEil-VQLB16ibZb9X9iwtbLwQIpcwMYKIwmZCOZWygBdaX5Rcj4ep2nHmNAMipY56VeV-cspZyoTi-1qcEPMvsZWh7rSMRI0fzhM5wF8oK5nfhiM1_0WfFMk5mdGG7MQIL3JgbfRIZQ1i1zl/s320/vscode_ssh.jpg" width="320" height="240" data-original-width="1024" data-original-height="768" /></a></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi0BOrzl90jsBmmrWLzrUWf4X0OsbccngtGo7FdeC60faSHrbNrtDcU4TQ6QCwedHA5i51bd-26aZemPZ01nnstbcOV97Vbg3djyWndWv502ai1q944W-ptKNeEohKEh46dK80y5819FYqb/s1600/vscode_wsl.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi0BOrzl90jsBmmrWLzrUWf4X0OsbccngtGo7FdeC60faSHrbNrtDcU4TQ6QCwedHA5i51bd-26aZemPZ01nnstbcOV97Vbg3djyWndWv502ai1q944W-ptKNeEohKEh46dK80y5819FYqb/s320/vscode_wsl.jpg" width="320" height="240" data-original-width="1024" data-original-height="768" /></a></div> このようなウインドウが開いてpassphraseの入力を求められます。 問題なければ、関係ファイルを接続先の`.vscode-server`ディレクトリーにインストールされ 各フォルダーをVScode上で開いて編集することが可能となります。 一昔前はsshで接続して、viでファイルを編集してという作業が、一台のマシンのVScodeから 同じ環境でリモートマシンのファイルを編集することが可能です。 AWS上の仮想マシンも同じようにssh接続ができれば、同ような操作が可能だそうです。 ## 今日のまとめ VScodeの新しい機能remote developementについて試してみたのでまとめました。 実際の動作は同じなのですが、ssh+vi+sh commandより確実にキーボード叩く回数が減ります。 あとこのラズパイのIPアドレス何だっけというのも一度設定しておけば調べる手間がなくなります。

ラズパイ日記...stm32...bmx055 HATで傾斜計

# stm32+bmx055で傾斜計 ## bmx055 HATで傾斜計 過去のトラ技記事を参考に前回9軸センサーからデータの読み出しを確認したので カルマンフィルターを入れて傾斜計を作成します。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgjaOL64oSnCCOGLVn5U7Mp_qyeHVC-_86LHZBnRg6qKYXbyJfPQcnPtKgc1rZ1cKamCScvWgP_Qv8z3gtp8bWFoiogr28ALWpkUqV_yUt2Nc-AtyBk5qOq4foeJjzdjOYrEmFFZyE4pbKQ/s1600/rps20200328_120356.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgjaOL64oSnCCOGLVn5U7Mp_qyeHVC-_86LHZBnRg6qKYXbyJfPQcnPtKgc1rZ1cKamCScvWgP_Qv8z3gtp8bWFoiogr28ALWpkUqV_yUt2Nc-AtyBk5qOq4foeJjzdjOYrEmFFZyE4pbKQ/s320/rps20200328_120356.jpg" width="320" height="212" data-original-width="1467" data-original-height="972" /></a></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgdm-0UzZpLfWq3BbDkz-0oxI2HUqisDFMA2ga2YHdVJMf5xEveMjg82-tUvuuBgZUb7kUyEt4twGmgP6OyXzYZTOWoSDqfIgybWjTCDUUM5N4-gif8S5Wt9P4IBXHypQiQlmHO6cDjAtNU/s1600/rps20200328_120439.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgdm-0UzZpLfWq3BbDkz-0oxI2HUqisDFMA2ga2YHdVJMf5xEveMjg82-tUvuuBgZUb7kUyEt4twGmgP6OyXzYZTOWoSDqfIgybWjTCDUUM5N4-gif8S5Wt9P4IBXHypQiQlmHO6cDjAtNU/s320/rps20200328_120439.jpg" width="320" height="186" data-original-width="1600" data-original-height="932" /></a></div> トラ技ではmbedベースのサンプルコードがあったので、そのまま試してみます。 センサーの物理的な向きとI2C接続さえ間違わなければほぼそのまま流用できます。 VScodeでボードをstm32F401REに、platformをmbedにそれぞれ指定してプロジェクトを作成し、 サンプルのCソースを読み込みます。ピン番号を再度確認してビルドします。 エラーはないのでそのまま書き込みます。 シリアルモニターで確認すると、ボードの傾きが出力されてます。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhXqq5kvGd46VH6hqI4PUGCPrm9ob1HjMYG7nh4u71FM312pUb4XkucYIIBp4xR7Q3rmuAoThPbi_ZueuYjiehDroMMq9Cp9ir2dGSSM2vNw9anuaVYCKfFYeukou7G94eZ3B5sbeCn2frZ/s1600/mbed_keisya_serial.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhXqq5kvGd46VH6hqI4PUGCPrm9ob1HjMYG7nh4u71FM312pUb4XkucYIIBp4xR7Q3rmuAoThPbi_ZueuYjiehDroMMq9Cp9ir2dGSSM2vNw9anuaVYCKfFYeukou7G94eZ3B5sbeCn2frZ/s320/mbed_keisya_serial.jpg" width="320" height="226" data-original-width="1426" data-original-height="1008" /></a></div> 電源オン時またはリセット時に、センサー値を100個取得して平均を求めてセンサーの初期偏差として 補正してくれます。センサーのサンプリングは、400Hzで実施してます。 ## STMStudioで確認する Cソース中のグローバル変数は、STMStudioで動かしながら確認できるので 確認しました。カルマンフィルター出力をグローバル変数に変更し再度ビルドして書き込みます。 STMStudioにて実行バイナリーを読み込むとグローバル変数が選択できます。 グラフの軸を設定して動かすと、傾きがグラフとして出力されます。 ボードを動かしながら、その傾きがグラフになっている様子です。 <iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/8QPVSDowvEE" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe> ## 今日のまとめ stm32+bmx055 HATを使って傾斜計の確認をしました。カルマンフィルターを通した値を STMStudioを使ってリアルタイムにグラフで確認することができました。

ラズパイ日記...stm32で9軸センサーbmx055を読み出す

# stm32で9軸センサーを読み出す ## bmx055センサーをHAT化 とりあえずは、このようにブレッドボードで機能確認を行いました。 いい感じでセンサー値を読み出せるようになりました。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj_Z7La54RGJlljfp4XcKHldorJnOlBdXllnp3R7IKF3VziOJJAjgK81YPosKiCI5F0TW8wV37qX7xcdNyBCj3JbNgPmerNkaGCiZLGYZdP8RsGclj2jPSL33E4NZJkZz-ey5gf5hjXE4DL/s1600/rps20200322_124300.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj_Z7La54RGJlljfp4XcKHldorJnOlBdXllnp3R7IKF3VziOJJAjgK81YPosKiCI5F0TW8wV37qX7xcdNyBCj3JbNgPmerNkaGCiZLGYZdP8RsGclj2jPSL33E4NZJkZz-ey5gf5hjXE4DL/s320/rps20200322_124300.jpg" width="320" height="311" data-original-width="1111" data-original-height="1080" /></a></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi5_5X5lKx6VcFbFZpVvjf4XnGocMbed1FglVNABfm2GLW9TTi1XZ27iKYoIELbr5WbN8AqDVS8BvNeIy5sx63MofJuvZD-zEelGQ-zRd1GKaKJvenb-18wCHXiTfDjPgwFIPpsKI7X0IYC/s1600/rps20200328_120254.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi5_5X5lKx6VcFbFZpVvjf4XnGocMbed1FglVNABfm2GLW9TTi1XZ27iKYoIELbr5WbN8AqDVS8BvNeIy5sx63MofJuvZD-zEelGQ-zRd1GKaKJvenb-18wCHXiTfDjPgwFIPpsKI7X0IYC/s320/rps20200328_120254.jpg" width="320" height="257" data-original-width="1147" data-original-height="921" /></a></div> 今後は倒立振子の基板になるので、しっかりとセンサーを固定する必要があります。 トラ技の作成例では大きな基盤にstm32のマイコンボードとセンサー等を別の基板にして 製作してました。別基板にすると配線が煩雑になります。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgvZcYZE1LIzDPuHsXj2SIVAbqHoF1Ksf2rsuLi1a6QkOqEcjlQurgYYtrF-sru8iU05opzlN2gk1BocD5KWzUfwYlqzcw0nuXWCHz1vY8z3cpD69iJ-dKl7JAPLKF51xO5G7ZKIJT-j8eo/s1600/rps20200328_120356.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgvZcYZE1LIzDPuHsXj2SIVAbqHoF1Ksf2rsuLi1a6QkOqEcjlQurgYYtrF-sru8iU05opzlN2gk1BocD5KWzUfwYlqzcw0nuXWCHz1vY8z3cpD69iJ-dKl7JAPLKF51xO5G7ZKIJT-j8eo/s320/rps20200328_120356.jpg" width="320" height="212" data-original-width="1467" data-original-height="972" /></a></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjO5HhiWBYbkT3NGkiH-X28xLDPF9P7yID90T6P33Cxh1s9f1Z2WK7mAe8y2a9-phbhRhAMeS3yZq4XKokGKSMOX8bB8_5FTpHa3FzF9QCWwTNVOsT45sVlpxbsEJFQoWj-RLGTgkq7XMqk/s1600/rps20200328_120439.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjO5HhiWBYbkT3NGkiH-X28xLDPF9P7yID90T6P33Cxh1s9f1Z2WK7mAe8y2a9-phbhRhAMeS3yZq4XKokGKSMOX8bB8_5FTpHa3FzF9QCWwTNVOsT45sVlpxbsEJFQoWj-RLGTgkq7XMqk/s320/rps20200328_120439.jpg" width="320" height="186" data-original-width="1600" data-original-height="932" /></a></div> ということで、既存コネクタにそのまま基板をはめられるようHAT化しました。 Arduino互換のメスコネクタがちょうど良さそうなのでこれを活用しました。 arduinoコネクタに刺さるように裏側にpinヘッダーを取り付けます。 そうするとリセットスイッチに基板は当たるので、その部分をカットしました。 あとは、端子をつけて手動ラッピング配線です。 最終的にテスターで配線確認をします。最近目が見えてないので隣ピンに配線してる箇所もありました。 配線作業後は休憩して新たな気持ちで再確認は重要です。電源系だとボードが壊れる場合もあります。 ## mbedで9軸センサー(bmx055)を読み出す mbedで書かれたサンプルを試してみます。以前のトラ技にセンサー読み出しの記事とサンプルコードがありました。 意外とesp32のような感じで、難しいことは抽象化されているようです。 9軸センサーbmx055から加速度とGyroの値を読み出します。 センサーとMPUはI2C接続します。 I2C接続の記述は、I2Cのアドレスをwriteすればセンサーの設定になります。 readするとセンサー値を読み込むことができます。 ほぼesp32のmicropythonと同じです。 ```cpp //========================================================= // main //========================================================= int main() { //UART initialization uart_usb.baud(115200); //115.2 kbps uart_usb.format(8, Serial::None, 1); //I2C initialization i2c.frequency(400000); //400 kHz //------initialize [ACC] register 0x0F (range) //Full scale = +/- 2 G i2c_mem_write(0x19, 0x0f, 0x03); //initialize ACC register 0x10 (band width) //Filter bandwidth = 1000 Hz i2c_mem_write(0x19, 0x10, 0x0f); //----initialize [Gyro] register 0x0F (range) //Full scale = +/- 1000 deg/s i2c_mem_write(0x69, 0x0f, 0x01); //initialize Gyro register 0x10 (band width) //Data rate = 1000 Hz, Filter bandwidth = 116 Hz i2c_mem_write(0x69, 0x10, 0x02); //loop float temp_acc, temp_gyro; while(1) { temp_acc = get_acc_z_data(); temp_gyro = get_gyro_x_data(); uart_usb.printf("acc z = %f (G) gyro x = %f (deg/sec)\r\n", temp_acc, temp_gyro); // uart_usb.printf("gyro x = %f (deg/sec)\r\n", temp_gyro); wait(0.1); } } ``` ビルドしてバイナリーを書き込むと自動リセットしてプログラムが動き出します。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgXRX5wY3W75XqWKUPQ432Ljv52tfV9I5OTxZ-gkC6OEjfXCh4-hKuDj_ZeBTMv0O4SjWV2lLZdfnfXCIk4hhk9QTSte4pDzZwljxnawvmt5thnL3Frv0tWivNblTvdsDuaD9oo3G6swU27/s1600/mbes_bmx055_serial.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgXRX5wY3W75XqWKUPQ432Ljv52tfV9I5OTxZ-gkC6OEjfXCh4-hKuDj_ZeBTMv0O4SjWV2lLZdfnfXCIk4hhk9QTSte4pDzZwljxnawvmt5thnL3Frv0tWivNblTvdsDuaD9oo3G6swU27/s320/mbes_bmx055_serial.jpg" width="320" height="226" data-original-width="1426" data-original-height="1008" /></a></div> usbへのprintfな出力は、シリアルモニターに出力されます。 ## 今日のまとめ 9軸センサーbmx055の値をstm32で読み出した。stm32との接続用に汎用基板を活用して専用HATを 作成した。 次は、DCモータのコントローラーに取り掛かります。

ラズパイ日記...stm32 debug環境

# stm32のdebug方法 stm32のdebugについてまとめました。ST社からもソフトが提供されており、非常に環境が整っています。 MPUでバイナリーを動かしながらデバッガーで変数の値が読めるというのは素晴らしいです。 ## VScodeとopenOCDを使う VScode + openOCDでバイナリーの書き込みができるまで到達していると もれなくdebugも簡単にできます。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEijvun9sR0KYworaPBKqeXBHfIrhQQDa7X8IJ74hrzBlqO2bJc69ac31cp-vSlS86Mp_8CvX3lnYM9EegUs49ui2JVa-BGZl8cSJozYFYkLSEQr7D_7XrUxjkn4J8SPlhWEO98G_22myuv-/s1600/debug.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEijvun9sR0KYworaPBKqeXBHfIrhQQDa7X8IJ74hrzBlqO2bJc69ac31cp-vSlS86Mp_8CvX3lnYM9EegUs49ui2JVa-BGZl8cSJozYFYkLSEQr7D_7XrUxjkn4J8SPlhWEO98G_22myuv-/s320/debug.jpg" width="320" height="197" data-original-width="1600" data-original-height="985" /></a></div> VScodeでソースコードを開き、止めたいところにブレークポイントを設定します。 右クリックで簡単に設定できます。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjBW2YURGkDVNoV3POht4azeltYDea2BYSPh8OzP_lXqs51wqti2sQktdr3FRRjfj0gnMC4Ma6o7CYgaD_ExFtcQIT-IPQa1HAtrj39WK_oD211YwoyjxWTJLmGTS-bd_GoHa_7S1RcI5GT/s1600/debug_gamen.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjBW2YURGkDVNoV3POht4azeltYDea2BYSPh8OzP_lXqs51wqti2sQktdr3FRRjfj0gnMC4Ma6o7CYgaD_ExFtcQIT-IPQa1HAtrj39WK_oD211YwoyjxWTJLmGTS-bd_GoHa_7S1RcI5GT/s320/debug_gamen.jpg" width="320" height="200" data-original-width="1600" data-original-height="1002" /></a></div> あとは、プルダウンメニューのdebugを選ぶかF5を押せば、自動的にバイナリが動いて ブレークポイントで止まります。 左側のメニューには、変数の値等が表示されます。 ## STMstudioを使う ST社から無料配布されているソフトウェアです。本家からダウンロードできます。 win,mac,linuxそれぞれで動作するようです。Win10版を動作確認しました。 setup.exeでインストールするだけです。 stm32ボードをUSB接続して「STMStudio」を起動します。 プルダウンメニューから書き込んだバイナリーを選択します。Firmware.elfという名前です。 parse errorが結構出ますが、気にせず進みます。 どの変数をグラフにするかを選択します。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj-rrA2bBchdsUFFCkYqY_sZjwrYIeVKRgGhuz02y7UTq9xsi3L0cx46BdKYmQeG_P4rU1OKegXCq9Wkacj_dAV95SUvulaJKxL-NkNHp1IieHuOz9-32MGYrhtKSPGujyX4ZEvuzD1huUW/s1600/stmstudio.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj-rrA2bBchdsUFFCkYqY_sZjwrYIeVKRgGhuz02y7UTq9xsi3L0cx46BdKYmQeG_P4rU1OKegXCq9Wkacj_dAV95SUvulaJKxL-NkNHp1IieHuOz9-32MGYrhtKSPGujyX4ZEvuzD1huUW/s320/stmstudio.jpg" width="320" height="260" data-original-width="1058" data-original-height="859" /></a></div> あとは、実行するとオンチップデバッグしながら選択した変数をグラフにしてくれます。 注意点は、グローバル変数しか読み出せない事です。関数の中のローカル変数は読み出せません。 ## 今日のまとめ stm32のデバッグのやり方と関連するソフトウェアについてまとめました。 オンチップデバッグができるように環境が整備されていることを確認しました。

ラズパイ日記...stm32..シリアル通信

# stm32の各種ライブラリHAL,mbed 引き続きstm32関連です。ライブラリ毎のシリアル通信や開発環境に関する記事です。 <!-- TOC --> - [stm32の各種ライブラリHAL,mbed](#stm32%e3%81%ae%e5%90%84%e7%a8%ae%e3%83%a9%e3%82%a4%e3%83%96%e3%83%a9%e3%83%aahalmbed) - [HALシリアル通信](#hal%e3%82%b7%e3%83%aa%e3%82%a2%e3%83%ab%e9%80%9a%e4%bf%a1) - [mbedについて](#mbed%e3%81%ab%e3%81%a4%e3%81%84%e3%81%a6) - [mbedでuart試験](#mbed%e3%81%a7uart%e8%a9%a6%e9%a8%93) - [今日のまとめ](#%e4%bb%8a%e6%97%a5%e3%81%ae%e3%81%be%e3%81%a8%e3%82%81) <!-- /TOC --> ## HALシリアル通信 HALライブラリに使ってシリアル通信をする場合についてのサンプルです。 こちらを参考にしました。 http://phi-eegeeke.blogspot.com/2016/12/ uart2をCubeMXにて設定すると基板上はST-LINKにつながっている。 ただし、printfではシリアルには出力されない。 出力したいキャラクターをbufに蓄えて、HAL_UART_Transmit関数でシリアルに送るような記述が必要。 サンプルコードは以下のとおりです。 ```cpp /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { /* USER CODE END WHILE */ // LED-ON HAL_GPIO_WritePin(LD2_GPIO_Port, LD2_Pin, GPIO_PIN_SET); sprintf(str,"ON "); HAL_UART_Transmit( &huart2, str, strlen(str), 0xFFFF ); HAL_Delay(1000); // LED-OFF HAL_GPIO_WritePin(LD2_GPIO_Port, LD2_Pin, GPIO_PIN_RESET); sprintf(str,"OFF "); HAL_UART_Transmit( &huart2, str, strlen(str), 0xFFFF ); HAL_Delay(1000); /* USER CODE BEGIN 3 */ } /* USER CODE END 3 */ } ``` ## mbedについて mbedとは、Wikipediaにこうあります。https://ja.wikipedia.org/wiki/Mbed できるだけマイコン開発を簡単に実現できるような環境を提供してくれる仕組みです。 ARM社の社員2名が始めたプロジェクトだそうです。 WWW上で開発してバイナリーを作成することもできます。 HALライブラリよりは、簡単に記述できます。 VScodeでもplatformを変更することで、バイナリを作成することができます。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiG9iR3dgc8GXLuawuOIDJMLVnIwoE1XLSzEv776kJ_Ey364GZGRggZGSz_W55pCizBpyvnzDNkzmeGK8ohgXlnRezZbMR0lVa9pJY6MvchOvsYGaxyr_i4D7leGx_oRvROa3au3AvFgyZi/s1600/plathomeio_framwork.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiG9iR3dgc8GXLuawuOIDJMLVnIwoE1XLSzEv776kJ_Ey364GZGRggZGSz_W55pCizBpyvnzDNkzmeGK8ohgXlnRezZbMR0lVa9pJY6MvchOvsYGaxyr_i4D7leGx_oRvROa3au3AvFgyZi/s320/plathomeio_framwork.jpg" width="320" height="197" data-original-width="1600" data-original-height="984" /></a></div> ### mbedでuart試験 開発環境のflameworkをmbedに変更して、uartの試験をします。 以下のコードをmain.cppとしてビルドして書き込みました。 ```cpp #include "mbed.h" DigitalOut myled(LED1); Serial uart_usb(USBTX, USBRX); //UART (over USB) int main() { //UART initialization uart_usb.baud(115200); uart_usb.format(8, Serial::None, 1); //loop while(1) { myled = !myled; uart_usb.printf("Hello, World!\r\n"); wait(1); } } ``` シリアルモニターの通信速度は、plathome.iniを変更して`monitor_speed = 115200`を追加します。 そうすると`Hello, World!`が1sec毎に出力されます。 mbedのシリアル出力は、簡単にできるようです。 ## 今日のまとめ stm32の各種ライブラリのサンプルを試してみました。HALを使うと細かいことができるようですが、 記述量がmbedと比較すると多いようです。

ラズパイ日記...stm32開発環境

# stm32開発環境 stm32を動かしてみようと開発環境を構築しました。まずはということでLチカまでようやくたどり着きました。 今日の目次は以下のとおりです。 <!-- TOC --> - [stm32開発環境](#stm32%e9%96%8b%e7%99%ba%e7%92%b0%e5%a2%83) - [stm32開発環境あれこれ](#stm32%e9%96%8b%e7%99%ba%e7%92%b0%e5%a2%83%e3%81%82%e3%82%8c%e3%81%93%e3%82%8c) - [openOCD](#openocd) - [Lチカ](#l%e3%83%81%e3%82%ab) - [今日のまとめ](#%e4%bb%8a%e6%97%a5%e3%81%ae%e3%81%be%e3%81%a8%e3%82%81) - [参考リンク](#%e5%8f%82%e8%80%83%e3%83%aa%e3%83%b3%e3%82%af) <!-- /TOC --> ## stm32開発環境あれこれ stm32の開発環境は、無料ということで当然STMicroelectronics社(以下、STと略す)から出ている IDEが本家なのでしょうが、他にも以下のようなものがあります。 1. STM32CubeIDE　これは本家のIDE 2. SystemWorkbench for STM32(SW4STM32) これは、eclipseを使う開発環境のようです 3. GNU ARM Embeded toolcain+GNU Make+VScode+OpenOCD VScodeを使う場合はこれ 他にもmbedの環境等数種類あります。今回はWin10にて3で構築したいと思います。 MCUのpin設定するにはCubeMXという本家から出ているツールを使うと、入出力pinの設定や ヘッダーファイル等の依存関係を記述したひな形ファイル群を作成してくれます。 ## openOCD on-chip-debugやbinaryの書き込みにopenOCDを使います。 バージョンは0.10.0をインストールしました。 設定ファイルのopenocd.cfgの作成し、プロジェクトのホームに置いておく。 ```sh # openocd.cfg telnet_port 4444 gdb_port 3333 source [find board/st_nucleo_f4.cfg] init proc flash_elf {elf_file} { reset halt flash write_image erase $elf_file verify_image $elf_file echo "flash write_image ($elf_file) complete" reset exit } ``` MCUと母艦PCとの接続には、ハード的にはUSBシリアルで接続します。 ただし基板上ではST LINKというプロトコルに変換する必要があり、そのドライバーをインストールする必要があります。 STの本家WWWからwin10のST LINKドライバーをインストールする https://www.st.com/en/development-tools/st-link-v2.html#tools-software これが理解できずエラーで止まって悩んでいましたが、ドライバーインストールすると解決しました。 ドライバーインストール前 ```sh >>D:\stm32\stm32_blink\stm32_blink> openocd -f openocd.cfg -c "flash_elf build/stm32_blink.elf" Open On-Chip Debugger 0.10.0 (2020-01-14) [https://github.com/sysprogs/openocd] Licensed under GNU GPL v2 libusb1 09e75e98b4d9ea7909e8837b7a3f00dda4589dc3 For bug reports, read http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html Info : The selected transport took over low-level target control. The results might differ compared to plain JTAG/SWD Info : clock speed 2000 kHz Error: libusb_open() failed with LIBUSB_ERROR_NOT_SUPPORTED Error: libusb_open() failed with LIBUSB_ERROR_NOT_FOUND Error: open failed (no matching adapter found) ``` ドライバーインストール後 ```sh >>D:\stm32\stm32_blink\stm32_blink> openocd -f openocd.cfg -c "flash_elf build/stm32_blink.elf" Open On-Chip Debugger 0.10.0 (2020-01-14) [https://github.com/sysprogs/openocd] Licensed under GNU GPL v2 libusb1 09e75e98b4d9ea7909e8837b7a3f00dda4589dc3 For bug reports, read http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html Info : The selected transport took over low-level target control. The results might differ compared to plain JTAG/SWD Info : clock speed 2000 kHz Error: libusb_open() failed with LIBUSB_ERROR_NOT_SUPPORTED Info : STLINK v2.1 JTAG v30 API v2 M19 VID 0x0483 PID 0x374B Info : using stlink api v2 Info : Target voltage: 3.259513 Info : Unable to match requested speed 2000 kHz, using 1800 kHz Info : Stlink adapter speed set to 1800 kHz Info : stm32f4x.cpu: hardware has 6 breakpoints, 4 watchpoints Info : Listening on port 3333 for gdb connections flash_elf Info : Unable to match requested speed 2000 kHz, using 1800 kHz Info : Stlink adapter speed set to 1800 kHz Info : Unable to match requested speed 2000 kHz, using 1800 kHz target halted due to debug-request, current mode: Thread xPSR: 0x21000000 pc: 0x0800020c msp: 0x20002138 Error: couldn't open build/stm32_blink.elf auto erase enabled ``` ## Lチカ 環境設定にいろいろとはまりましたが、まずはLチカです。 オンボードLEDがあるので、これをチカチカさせます。 手順は以下のとおりです。 1. CubeMXで、Pin設定をしてソースのひな形を作成する 2. VScodeに新しいプロジェクトを作成する 3. 1.にて作成した.cと.hファイルをインポートする 4. main.cのwhile loopにLチカプログラムを書く 5. buildする 6. MCUにバイナリーを書き込む これで、LEDがチカチカすると「Lチカ」完了です。 main.cは、こんな感じです。HALライブラリというのを使用したので、このような感じです。 10段階にdelayを伸ばして点滅間隔が伸びていきます。 ただし、このprintfは直接シリアルに出力されません。この件は別にまとめます。 ```c /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { /* USER CODE END WHILE */ for(int i = 0; i < 10; i++){ HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, LD2_Pin); printf("count=%d\n", i); HAL_Delay(i * 50); } /* USER CODE BEGIN 3 */ } ``` Lチカの状況を動画に撮りました。ボードの最初の状況と母艦PCから書き込みをして、LEDが点滅している状況です。 <a href="https://youtu.be/m7ry2jKZhHk">こちら</a> ## 今日のまとめ stm32開発環境の構築について、まとめました。環境構築確認のためにオンボードLEDの「Lチカ」プリグラムを作成して ボードに書き込み問題ないことを確認しました。 esp32では簡単にできていたことが、環境変わるとガラっと変わることを実感しました。 お陰でVScode開発環境がだいぶ理解できた感じです。 今後はI2Cにてセンサー読み込みやモーター駆動等を試して、倒立までたどり着けばと思います。まだ先は長そうです。 ----- ## 参考リンク [1]: https://products.rt-net.jp/micromouse/archives/9940 [2]: https://qiita.com/uhey22e/items/51ddc3145b9f91a33b11 [3]: https://yuqlid.sakura.ne.jp/wp/2017/12/01/stm32_devenv_vscode/

ラズパイ日記...番外編...もはやラズパイではなくstm32評価基板の話

# stm32の環境構築 ## stm32とは ARM/Cortex-M3コアを内蔵した俗に言うマイコンです。開発環境が無料ということで評価ボードも 非常に安価な物が出回っており、そのおかげでユーザーが多く開発フォーラムも活発です。 STMicroelectronics社が開発販売してます。 ## 購入 32bitマイコンでは事実上デファクトということで、これは触ってみなければと購入しました。 評価基板は、小型なもの高機能なもの等、数十種類が出回っており、どれがいいのかさっぱり わかりません。 以前倒立振子の記事がトラ技で掲載されており、そこで使用されたものに決定しました。 型番は、STM32F401REです。　評価基板は、1,800円程でした。 Amazonでは取り扱いが無かったため、RS componentsで購入しました。 ## 基板 基板の裏と表は、白色のレジストでかっこいい感じです。 基板に切れ目が入ってます。 USBコネクタ側はUSB-シリアル変換や電源関連のデバイスが搭載されています。 CPU側には、リセットスイッチとプッシュスイッチがあります。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgk1hSaAN2AcUpF18P1vxK4DLfFznTTr4lKYMGkm40AvlLSq3Kgc4Sj3LDex7iijHJb4owMLlPN04r9BkIZF6Wy1FpSmyJx5i6xRqz97v8yRacPxZ__TllLT-u03wByUhCCycIKHjBks7tP/s1600/rps20200224_113146.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgk1hSaAN2AcUpF18P1vxK4DLfFznTTr4lKYMGkm40AvlLSq3Kgc4Sj3LDex7iijHJb4owMLlPN04r9BkIZF6Wy1FpSmyJx5i6xRqz97v8yRacPxZ__TllLT-u03wByUhCCycIKHjBks7tP/s320/rps20200224_113146.jpg" width="292" height="320" data-original-width="934" data-original-height="1025" /></a></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi1du38_tyaLs32KklO9qUhPThNFRWign8lw8XxLSod_F85y1_9zHogZVjjsq-b7SuSJlQTgW-ygBbn1v90Hrwha8tbV7kL7NN34uX3nPyhB6V3Ja6NMfqw2GQ5n4OvjhyX3CD2MSZPBbBm/s1600/rps20200224_113236.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi1du38_tyaLs32KklO9qUhPThNFRWign8lw8XxLSod_F85y1_9zHogZVjjsq-b7SuSJlQTgW-ygBbn1v90Hrwha8tbV7kL7NN34uX3nPyhB6V3Ja6NMfqw2GQ5n4OvjhyX3CD2MSZPBbBm/s320/rps20200224_113236.jpg" width="294" height="320" data-original-width="934" data-original-height="1016" /></a></div> 大きさは、ラズパイとほぼ同じです。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh5orGTM9IxxoLoETK5aAxT6yeg9uDifAz6bkU5Ikq9p8GUOmXq2aXGZHJ009_MbvBZ5nBqhGLgnR-Ot0vCdwOFXm1lyF0dtPxO6nke_Gk-bsp9boxjHa1HEQAk2iaLGQtJ_rrSdlmY45uZ/s1600/rps20200224_111601.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh5orGTM9IxxoLoETK5aAxT6yeg9uDifAz6bkU5Ikq9p8GUOmXq2aXGZHJ009_MbvBZ5nBqhGLgnR-Ot0vCdwOFXm1lyF0dtPxO6nke_Gk-bsp9boxjHa1HEQAk2iaLGQtJ_rrSdlmY45uZ/s320/rps20200224_111601.jpg" width="320" height="243" data-original-width="1422" data-original-height="1080" /></a></div> USBは、なぜかミニです。マイクロではありません。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjKkaiYXhsanB21IudQ_bF_El08gGuXCJBcisvToAVX5o0Ux5xtYSfDncG8LJiKKYwqW-02mhDQmlHGYcBd0XCKW1YHQNIRJ31b8uhz1pOxaSfV5J4flsBQbcFKntOcsRy9QTOYSLSL0SkR/s1600/rps20200224_113303.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjKkaiYXhsanB21IudQ_bF_El08gGuXCJBcisvToAVX5o0Ux5xtYSfDncG8LJiKKYwqW-02mhDQmlHGYcBd0XCKW1YHQNIRJ31b8uhz1pOxaSfV5J4flsBQbcFKntOcsRy9QTOYSLSL0SkR/s320/rps20200224_113303.jpg" width="320" height="320" data-original-width="864" data-original-height="864" /></a></div> まずは、開発環境を整えてLチカまで進みます。次回ですね。 ## 今日のまとめ ARM系デファクトなSTMicroelectronics社の評価ボードSTM32F401REを購入しました。 次回、開発環境の構築とLチカまで進みたいと思います。

ラズパイ日記...番外編...FlatCAMとnc viewer

# FlatCAMでガーバーからG-codeを作成する ## 事前準備とインストール [FlatCAM][1]は、オープンソースなソフトウェアで、ガーバーファイルをCNCルーターで切削できるように G-codeに変換してくれます。 pythonで書かれており、環境とライブラリーがあればどのプラットフォームでも動くようです。 Win10とdebianで動作確認しました。 以下、Pi4bのdebianとWin10にインストールしたときの状況です。 ## debianで動かす場合 ### 事前にインストールするライブラリ ``` $ sudo apt install python2.7 python-pip python-qt4 python-matplotlib python-numpy python-shapely python-rtree python-simplejson python-svg.path ``` 本体をインストール ``` $ git clone https://bitbucket.org/jpcgt/flatcam ``` ### debian版の実行 ``` > cd flatcam > ./flatcam ``` ではエラーが出て動かない。 ここを参照に、いろいろとソースを修正する。 https://gist.github.com/natevw/3e6fc929aff358b38c0a の15 Aug 2018の記事が重要 ### Win10で動かす場合 本家はこちら http://flatcam.org/download win10版のインストーラーはこちら https://bitbucket.org/jpcgt/flatcam/downloads/ <a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiauLV7Lkmyw4bteXq1TQCwkGiLsGzggyjLJh_3UX7CmzVMvQR_1GlIx987PH3YgeYkRzJOyhx9bgtvHjM4QdVuELuG3tPQkiuTdAg0WqJBAmPphOWOFu0DaFboDZKTh_pbx0cXf0jc5sPN/s1600/flatcam.jpg" imageanchor="1" ><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiauLV7Lkmyw4bteXq1TQCwkGiLsGzggyjLJh_3UX7CmzVMvQR_1GlIx987PH3YgeYkRzJOyhx9bgtvHjM4QdVuELuG3tPQkiuTdAg0WqJBAmPphOWOFu0DaFboDZKTh_pbx0cXf0jc5sPN/s320/flatcam.jpg" width="320" height="196" data-original-width="1274" data-original-height="779" /></a> インストールしてKiCADで作成した、 1. 表面か裏面のレイアウトファイル 2. 基板のエッジファイル 3. ドリルファイル をそれぞれ読み込みます。 設定女権として、エンドミルやドリルのスペック、切削深さやドリルの回転数等のパラメーターを入力すると G-codeに変換してくれます。 ## G-codeの確認 FlatCAMで作成したG-codeが切削機械でどのように動くかということを事前に画面上で確認できます。 WWW上でG-codeの動きをシミュレーションしてくれる[サイト][2]があります。 リンク画面上に作成したG-codeをアップロードすると切削機械の動きを確認できます。 画面を撮影した動画は以下のとおりです。 <a href="https://youtu.be/dNbT31RG-cE">パターン編</a> <a href="https://youtu.be/yEcUXA_Xk-Y">ドリル編</a> ## 今日のまとめ KiCADで作成したガーバーファイルをG-codeに変換しました。 変換にはFlatCAMを用いた方法をまとめました。 外注の基板作成もお安くなりましたが、小型フライス盤も2万円程度で購入できるようになったのでお手軽試作も身近になってきました。 さて小型フライス盤を購入するかはもう少し調べてみます。 ## 参考リンク [1]: http://flatcam.org/ http://flatcam.org/ [2]: https://ncviewer.com/ https://ncviewer.com/

ラズパイ日記...番外編...radikoが動きません

# radikoが動かない ## 起動エラー 久しぶりにPi4Bでradiko.shを動かすと、以下のとおり動きません。 ``` pi@pi4b:~/radiko $ ./radiko.sh FMJ authtoken: Alrba-jghVAvf6VE9jPr6w \noffset: 146927 length: 16 \npartialkey: OFPTH+fpSAA4CjcAe386Vw== authentication success areaid: JP14 RTMPDump v2.4 (c) 2010 Andrej Stepanchuk, Howard Chu, The Flvstreamer Team; license: GPL WARNING: No application or playpath in URL! WARNING: You haven't specified an output file (-o filename), using stdout Connecting ... WARNING: Trying different position for server digest! INFO: Connected... mplayer: relocation error: mplayer: symbol av_alloc_vdpaucontext version LIBAVCODEC_58 not defined in file libavcodec.so.58 with link time reference Starting Live Stream INFO: Metadata: 0.853 kB / 0.09 sec Caught signal: 13, cleaning up, just a second... ERROR: Download: Failed writing, exiting! ``` 何だよーと調べてみるとmplayerがエラーを吐いてる模様。 先人を調べてみると、やはり居ました。 ffmpegのライブラリが更新された関連でmplayerがエラーを吐いているとのこと。 依存関係が多い実行ファイルなので、ダウングレードは難しそうです。 [こちら][1]を読むと 手っ取り早い処置は、radiko.sh中のmplayerをmpvに変更すればいいようです。 以下のとおり問題なく再生できるようになりました。 ``` pi@pi4b:~/radiko $ ./radiko.sh FMJ authtoken: flG-qZRX5SL5iSViDDep9w \noffset: 186002 length: 16 \npartialkey: H4f57Ut0G4nO0L825uRkHw== authentication success areaid: JP14 RTMPDump v2.4 (c) 2010 Andrej Stepanchuk, Howard Chu, The Flvstreamer Team; license: GPL WARNING: No application or playpath in URL! WARNING: You haven't specified an output file (-o filename), using stdout Connecting ... WARNING: Trying different position for server digest! INFO: Connected... Starting Live Stream INFO: Metadata: 0.839 kB / 0.09 secPlaying: - [file] Reading from stdin... 123.583 kB / 20.22 sec (+) Audio --aid=1 (aac 2ch 48000Hz) 130.807 kB / 21.42 secAO: [alsa] 48000Hz stereo 2ch float 4669.476 kB / 766.89 sec95%) Cache: 32s+490KB ``` とりあえずは直りましたが、途中で止まったりなんか調子悪いです。 次回アップデートで直ってくれればいいですが。 ## まとめ ラズパイのdebian上で調子よく動いていたradikoが動かなくなりました。ffmpegのライブラリー周りの更新が影響しているらしい。 音楽ファイル再生アプリを変更すると直りましたがなんか調子悪いです。 ## 参考リンク [1]:https://dbpro.xyz/8776 https://dbpro.xyz/8776

ラズパイ日記...番外編...カメラ+SSD+KiCad+esp32-camその後

# 番外編詰め合わせ 番外編の詰め合わせです。目次は以下のとおり。 <!-- TOC --> - [番外編詰め合わせ](#番外編詰め合わせ) - [ラズパイにカメラ](#ラズパイにカメラ) - [ラズパイにSSD準備](#ラズパイにssd準備) - [KiCad始めました](#kicad始めました) - [esp32-cameraその後](#esp32-cameraその後) - [きょうのまとめ](#きょうのまとめ) <!-- /TOC --> ## ラズパイにカメラ ラズパイ用のカメラは、これまで3-4,000円と結構いいお値段だったのですが、最近1,000円程度で 販売されているものが増えたので購入しました。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhj2dZp6OJ5YWWQOan15oaB0M4l02pAWmbpFEPb9X3YzSHQTmvvhxfuHspU3Q9BTw94sLIyI6X04DH-Zgtsc00MNTNgO84aT4WfOkJHQe_k1MKPU-NbI3xv6cRAOOYtark_9IVq2bQqK15_/s1600/rps20200118_131604.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhj2dZp6OJ5YWWQOan15oaB0M4l02pAWmbpFEPb9X3YzSHQTmvvhxfuHspU3Q9BTw94sLIyI6X04DH-Zgtsc00MNTNgO84aT4WfOkJHQe_k1MKPU-NbI3xv6cRAOOYtark_9IVq2bQqK15_/s320/rps20200118_131604.jpg" width="320" height="194" data-original-width="1600" data-original-height="968" /></a></div> ラズパイ本体と同じような箱に入ってます。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiFGUiovejEJmHMiJ9dkj_cm_aq4kQb8-Fqwi1w9UimkwQkdChELwPEn-_SfhkB7LZVQPJYFAN1Wlv1HjacIujcmqQ1FmMRqMtV-V6D-xWBF-0upLkoAJDSS4tJfo9eloQjY4-xqdRjjHg-/s1600/rps20200118_131634.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiFGUiovejEJmHMiJ9dkj_cm_aq4kQb8-Fqwi1w9UimkwQkdChELwPEn-_SfhkB7LZVQPJYFAN1Wlv1HjacIujcmqQ1FmMRqMtV-V6D-xWBF-0upLkoAJDSS4tJfo9eloQjY4-xqdRjjHg-/s320/rps20200118_131634.jpg" width="320" height="261" data-original-width="1323" data-original-height="1080" /></a></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgTFwlRuCdCeJihZRMNbVY-GpuX7RBsMwKI6_X6Fjn1uHVTE_PQAJxN8jviiYwb1rdKLo2IbYjrPlyLs09aRt4ZbfGUkLA0Q9anEyWLUHuwrnQR5Gt78XD7OLskIkKuFBlTsMP4iLLA3HNJ/s1600/rps20200118_131654.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgTFwlRuCdCeJihZRMNbVY-GpuX7RBsMwKI6_X6Fjn1uHVTE_PQAJxN8jviiYwb1rdKLo2IbYjrPlyLs09aRt4ZbfGUkLA0Q9anEyWLUHuwrnQR5Gt78XD7OLskIkKuFBlTsMP4iLLA3HNJ/s320/rps20200118_131654.jpg" width="320" height="175" data-original-width="1600" data-original-height="876" /></a></div> カメラを固定するための透明プラスチックの台が付いてます。カメラとラズパイを接続するためのフィルムケーブルは、 10cmと15cm長さの違うものが2本入ってます。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg1PvXjA64EN07neSEPbyx273ZJsf5wdzqlB0nFcqQtpAm6tNSGPOeT00UALHWiuQIjp6-c94btufUhbr9XdIi5ptPrpSI2tZtXb3xjRDO4BaOES4PC-TUVaMDXeHqsy0KhZBtOBnORp20f/s1600/rps20200118_131721.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg1PvXjA64EN07neSEPbyx273ZJsf5wdzqlB0nFcqQtpAm6tNSGPOeT00UALHWiuQIjp6-c94btufUhbr9XdIi5ptPrpSI2tZtXb3xjRDO4BaOES4PC-TUVaMDXeHqsy0KhZBtOBnORp20f/s320/rps20200118_131721.jpg" width="320" height="254" data-original-width="1088" data-original-height="865" /></a></div> カメラ部分を組み立てるとこんな感じです。重さがないので、設置要領は要検討です。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjCK5LEVgXnMWYxn2lPJc_kXHxK7EE9Ca9Qkm48GWrhNT9rJuwNnf5nuJTAwxiMbHXcH6TgkKo3yDWEqCNv_FPs-A3hFHJ7xpZccr6cEqYajr0jeUVUY7RMcmUnjj49lZTySoGA2hGbrdSC/s1600/rps20200118_131749.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjCK5LEVgXnMWYxn2lPJc_kXHxK7EE9Ca9Qkm48GWrhNT9rJuwNnf5nuJTAwxiMbHXcH6TgkKo3yDWEqCNv_FPs-A3hFHJ7xpZccr6cEqYajr0jeUVUY7RMcmUnjj49lZTySoGA2hGbrdSC/s320/rps20200118_131749.jpg" width="320" height="228" data-original-width="1514" data-original-height="1080" /></a></div> Pi4Bにカメラを接続するのですが、本体側に2か所コネクタがあります。配線されているのはこちら側のみだそうです。 もう一方は未配線とのこと。 静止画、動画ともに機能確認はOKです。タイムラプスの試験を今後してみたいと思います。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjSwTjzWFj1Lu4pThtm6Kr937l_K3qpIv0E4prjonHNnlsFV2JQQ0tACm4nt197MDEdumoSVsDv-bjwQ95vEyD98M53YL_eX2DSA_PfjJ9I7uMVb7oYq7dClHD-KCzVZ9O0F928Ul_jQAcD/s1600/rps20200118_142404.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjSwTjzWFj1Lu4pThtm6Kr937l_K3qpIv0E4prjonHNnlsFV2JQQ0tACm4nt197MDEdumoSVsDv-bjwQ95vEyD98M53YL_eX2DSA_PfjJ9I7uMVb7oYq7dClHD-KCzVZ9O0F928Ul_jQAcD/s320/rps20200118_142404.jpg" width="320" height="221" data-original-width="1378" data-original-height="953" /></a></div> カメラを接続するとPi4Bはこんな感じです。 ## ラズパイにSSD準備 Pi4Bは、まだUSB bootができませんが、そのうち可能になるでしょう。SDカードの寿命問題が なんとなく気になります。USB Boot可能になると外付けHDDとかSSDにファイルシステムを 構成できるので、SDカード寿命問題が解消します。 手元に空きのSSD128MBがあるので、来るべき日に向けて準備しておきます。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjOPqeGMBiJ4qC5A2ukt9dXqKoiknYhrwu4GWF-ODIHaEPL11M_3a9NPlzk0ISO-LRBwe6DOhUl3x5457VncJU1kgpmLNXMPrHWoR1vKGRgAnn57etclJCK-Ccsz_DPPyeQMF0krYwHOIIk/s1600/rps20200118_142043.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjOPqeGMBiJ4qC5A2ukt9dXqKoiknYhrwu4GWF-ODIHaEPL11M_3a9NPlzk0ISO-LRBwe6DOhUl3x5457VncJU1kgpmLNXMPrHWoR1vKGRgAnn57etclJCK-Ccsz_DPPyeQMF0krYwHOIIk/s320/rps20200118_142043.jpg" width="320" height="234" data-original-width="1476" data-original-height="1080" /></a></div> SATAとUSBを変換してくれる箱は1,000円台で購入可能です。 最近は、m.2なSSDが相当お安くなったので、m.2とUSB変換するケースが速さや大きさの面で流行りのようです。 ## KiCad始めました 倒立の基板等の作成に汎用基板とラッピング配線で進めていましたが、基板作成10枚で5ドルという記事を 見つけて情報収集してみると、KiCadという無料ソフトで基盤データーを作成し、中国の深センにある 基板メーカーへ発注するとお安く基板ができるということがわかりました。 発注した人の記事を見ていると、仕上がりもそこそこで個人の趣味な範疇なら十分な精度のようです。 これはチマチマ手動でラッピング配線してる場合ではないと思い立ちKiCadインストールして使い方の勉強中です。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEimp6-NtGgRP8pVNMCMIqA4SlcegHLOEXJt7JBFdxyMpHzwm94VLIYlF-jPQ79nJEZno4YJFyyueIYfdQIRjM2jmI_NXNVjlUIAZSaks-fVo7rgWdJsI1Xy3fvDs6Xghxh7sxuqxsMIenAg/s1600/haisen.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEimp6-NtGgRP8pVNMCMIqA4SlcegHLOEXJt7JBFdxyMpHzwm94VLIYlF-jPQ79nJEZno4YJFyyueIYfdQIRjM2jmI_NXNVjlUIAZSaks-fVo7rgWdJsI1Xy3fvDs6Xghxh7sxuqxsMIenAg/s320/haisen.jpg" width="320" height="206" data-original-width="1378" data-original-height="887" /></a></div> 電気配線をして <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgZLUouCwj450R7RHgRiqaLyvIFeTr8Zuj5bpUDR5Solajxd2eQq59aXSt6sHhxxVBnX83iu0ohyk4ZXlB_PPjZYO9TsJw7wQKeyobT4WJufK-qTcW4I47O-YCqcRr04ocCBITdOS95d7xM/s1600/buhin.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgZLUouCwj450R7RHgRiqaLyvIFeTr8Zuj5bpUDR5Solajxd2eQq59aXSt6sHhxxVBnX83iu0ohyk4ZXlB_PPjZYO9TsJw7wQKeyobT4WJufK-qTcW4I47O-YCqcRr04ocCBITdOS95d7xM/s320/buhin.jpg" width="320" height="151" data-original-width="1198" data-original-height="564" /></a></div> 部品を割りつけて <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhGOnO-mglrV-ptfv3IEhxD4CPMPeh6Y5HxtIwSvrDUNDBE4e3AbnD_nuodQif77693y396OPI13Mq2ltPs4cfWfTKjF3JefXFD_u94qmD0bzfbSZyo4sQ8jlCfijSXj7IzXKIEqzE_btwG/s1600/pcb.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhGOnO-mglrV-ptfv3IEhxD4CPMPeh6Y5HxtIwSvrDUNDBE4e3AbnD_nuodQif77693y396OPI13Mq2ltPs4cfWfTKjF3JefXFD_u94qmD0bzfbSZyo4sQ8jlCfijSXj7IzXKIEqzE_btwG/s320/pcb.jpg" width="320" height="236" data-original-width="1261" data-original-height="930" /></a></div> 基盤のレイアウトを考えて自動配線し、とやると、基盤メーカーに送付するためのファイルを作ってくれます。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEifhf9QvqLxYq6qwcsN-WWPrkcWXZGF6RnI5iNFKkeuJCM1q_EQ1RnlTMcRyhWQ6OpwU1L_YQFK0FZ9Pz8Z4PMBt55G1iy1agAUB-BqI2zdqIjtE1R-jKRazLUV66LHKg6TMiHdAcWy8g-p/s1600/3d.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEifhf9QvqLxYq6qwcsN-WWPrkcWXZGF6RnI5iNFKkeuJCM1q_EQ1RnlTMcRyhWQ6OpwU1L_YQFK0FZ9Pz8Z4PMBt55G1iy1agAUB-BqI2zdqIjtE1R-jKRazLUV66LHKg6TMiHdAcWy8g-p/s320/3d.jpg" width="320" height="203" data-original-width="1245" data-original-height="788" /></a></div> 部品を載せた3D図も勝手に作ってくれます。 無料ソフトもここまで来ました。20年前なら1ライセンス10-20万円でした。 ## esp32-cameraその後 職場の電車好きな方に提供中のesp32-cam（過去記事は<a href="https://labo-kajisaki.blogspot.com/2019/10/esp32-cam9v.html">こちら</a>）でしたが、流石模型職人です。 模型電車の先頭に組み込んで、先頭カメラ動画をWiFiで飛ばしてタブレットで見られるようになったそうです。 運用状況は<a href="http://mitsuimiike20t.blog.fc2.com/blog-entry-207.html">こちら</a>。 あと、技適問題は「技適未取得機器を用いた実験等の特例制度」という総務省の新しい試みに乗っかり 申請したら許可されたそうです。詳しくはリンク先を。総務省のリンク先は、<a href="https://www.tele.soumu.go.jp/j/sys/others/exp-sp/">こちら</a>。 技適未対応esp32-camも大手を振って利用可能です。ただし、半年間、利用箇所は申請した場所のみと 若干限定はされますが。 電車模型好きには、たまらない映像だそうです。先頭映像部分にはまったく興味がそそられませんが。 部品代は1,500円程度です。Aliexpressだとesp32-camは、180円/枚で売ってます。いつ届くかわかりませんが。 手間賃は相当かかってますが、そこは試供品ということで。 引き続き、技適対応可な部品で製作できるよう協力したい思います。 ## きょうのまとめ ラズパイにカメラ接続しました。画像分野も踏み込んでみたいと思います。 USB SSDは、USB起動できるようになれば使えるのかなととりあえず準備です。いまもUser領域のみ割り当てて使うことも可能です。 追って試してみます。 基板作成は非常にお安くなりました。まずは、倒立の基盤を作成してみます。 esp32-camも期間限定ですが合法的に活用できるようになり、鉄道模型好きにはたまらない映像をお安く見ることができるようになりました。

ラズパイ日記...35日目...倒立再始動

# 倒立再始動は、基盤化から 夏休み以降進んでいなかった倒立ですが、再始動します。 まずは、ブレッドボードで接触等不安定だったので基盤化します。 わざわざ図面書いて発注するほどでもないので、半田とラッピングで作成します。 材料は、片面基盤、pinヘッダー、ICソケット、オスメスヘッダー、2芯端子×２、3-1 SWです。 材料はいろいろと考えながら少しずつ購入しておきました。 ## ラッピング配線のメリット 両面基盤で表裏それぞれに配線すれば、手間は少し減りますが、事後のデバッグを考えると 片面基盤で配線はどちらかにした方が経験的には間違え等が少ないと思います。 ラッピング配線すると部品も上から確認できるので、間違えは減ります。 ## ブレッドボードから基盤へ ブレッドボードは、試験や確認には手早く配線できて向いてますが、動きものには 向いてません。ちょっとしたショックで配線が外れたり、接触が悪くなったりします。 その度にいろいろと確認事項が増えます。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjKrMTabZvrLZF8v4i0759K7Q3jyHGOJM1Bqq57wyGgw8MzLTdwrWH0b5hyPecx_-kom_MHrP1V77ALt1n1OU2Xje8wMt4uluahAxG3W2sXV1trJi0V-qwdRrEL6kZgu2bm4p5Xq610cwk-/s1600/rps20200112_155526.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjKrMTabZvrLZF8v4i0759K7Q3jyHGOJM1Bqq57wyGgw8MzLTdwrWH0b5hyPecx_-kom_MHrP1V77ALt1n1OU2Xje8wMt4uluahAxG3W2sXV1trJi0V-qwdRrEL6kZgu2bm4p5Xq610cwk-/s320/rps20200112_155526.jpg" width="202" height="320" data-original-width="1012" data-original-height="1600" /></a></div> これまで確認のためにブレッドボード載せって配線してたのがこちら。 ESP32からモータードライバーへ行くラインが結構あります。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj7DeB0Nc8OW6wdhAsUVrkGQHRaRasy2RSPcY3kTOTvkKKK83r6Bw0MHtgH2OMrMDuYgYE2T1v65yUYzQahGo2npn_a41LEqClnhnYa_mFM4kLL7bkoC_2VR96mNKuFTbb4EOiIOVUfjoQ5/s1600/rps20200112_155427.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj7DeB0Nc8OW6wdhAsUVrkGQHRaRasy2RSPcY3kTOTvkKKK83r6Bw0MHtgH2OMrMDuYgYE2T1v65yUYzQahGo2npn_a41LEqClnhnYa_mFM4kLL7bkoC_2VR96mNKuFTbb4EOiIOVUfjoQ5/s320/rps20200112_155427.jpg" width="320" height="237" data-original-width="1458" data-original-height="1080" /></a></div> 一枚の基盤に配置や向き、配線の取り回し方等を考えてざっくり配置しました。 6軸センサーも含めてこの一枚で収まりそうです。 ## きょうのまとめ 倒立振子実現に向けてこれまで機能確認していたブレッドボードを基盤化するために 半田とラッピング配線で作業を進めました。 ## 番外編(中華アンプの配線変更) 中華アンプとスピーカーは、これまで既存の配線で接続してましたが、ケーブルはスピーカー用に 端子もアンプ側はバナナプラグに交換しました。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgc0sQWDpO-jEMx7JFagmFp-86LcTXW4H5LTlLd4L0wxubKpsUWA6uppZw7dmu7jH8QNs10E55VLr6ryz-5EEvA1t1pq6L3hRtNvDVZaoykZ40ikM1sieuxh1q4ETqA73gbJn3UKKO1yH_3/s1600/rps20200112_155320.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgc0sQWDpO-jEMx7JFagmFp-86LcTXW4H5LTlLd4L0wxubKpsUWA6uppZw7dmu7jH8QNs10E55VLr6ryz-5EEvA1t1pq6L3hRtNvDVZaoykZ40ikM1sieuxh1q4ETqA73gbJn3UKKO1yH_3/s320/rps20200112_155320.jpg" width="320" height="205" data-original-width="1348" data-original-height="864" /></a></div> 端子と配線はネジで接続するだけです。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhWK3dIjyy8EvN5ZdTdgJkzjKWB5a1cCI0DolcbUALukmqYYSopodcMeYbqy30ex79fGYBt7U0SDfksHe_IX_AT3NLY536ILRefH951mTqcJo4LaNv9OKfnsrT3OEXOBUn7SYv96a_AHqR7/s1600/rps20200112_155344.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhWK3dIjyy8EvN5ZdTdgJkzjKWB5a1cCI0DolcbUALukmqYYSopodcMeYbqy30ex79fGYBt7U0SDfksHe_IX_AT3NLY536ILRefH951mTqcJo4LaNv9OKfnsrT3OEXOBUn7SYv96a_AHqR7/s320/rps20200112_155344.jpg" width="320" height="175" data-original-width="1579" data-original-height="864" /></a></div>