ラズパイ日記...倒立振子とりあえず倒立

# 倒立振子ようやく完成 1年かかりの倒立振子の作成ですが、ようやく完成しました。 まだ倒立具合は、安定とまではいきませんがそれなりに倒立してます。 動画は、こちら。 <iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/Lua3vYOXz6k" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe> ## 躯体を雑誌のように これは2019.7号のトランジスタ技術の記事に基づき作成しました。 躯体で使っている穴あきプラボードですが、秋葉原のパーツやが臨時休業や営業時間短くなったりと 仕事帰りに購入できませんでした。とりあえずありあわせで作成したのがこちら。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh9hcyXpzjeTZj0IEi-K7BDVWP3GMBoz0dz0dRcqkjnl3fZv4F0m8bZom5fsttQrsblT8CiMzuff3MWgnmkyz3LZMffBc2kuOO6W3sAGhUj_LVH88zKfQeMouPw2yFWsPuSTZZY7nuN7jc5/s1600/rps20200426_144951.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh9hcyXpzjeTZj0IEi-K7BDVWP3GMBoz0dz0dRcqkjnl3fZv4F0m8bZom5fsttQrsblT8CiMzuff3MWgnmkyz3LZMffBc2kuOO6W3sAGhUj_LVH88zKfQeMouPw2yFWsPuSTZZY7nuN7jc5/s320/rps20200426_144951.jpg" width="320" height="208" data-original-width="1600" data-original-height="1038" /></a></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjE1P6eL2MHttMZfUrttzfn3IY2-wpqibC4ln0lfV3JO8xT4X4pWUHCCuJGYPCgl4hGCPEgrT0xHrkqJ1DZt-AkMgqiDOcJcWdwmdzWE-K7RKgh-3KWQA3YYEkmQDAR0eqCUP6nTR9OcJjy/s1600/rps20200426_145220.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjE1P6eL2MHttMZfUrttzfn3IY2-wpqibC4ln0lfV3JO8xT4X4pWUHCCuJGYPCgl4hGCPEgrT0xHrkqJ1DZt-AkMgqiDOcJcWdwmdzWE-K7RKgh-3KWQA3YYEkmQDAR0eqCUP6nTR9OcJjy/s320/rps20200426_145220.jpg" width="320" height="190" data-original-width="1600" data-original-height="952" /></a></div> 電池が重いので裏側へ装着。 これが敗因だったのか、重心が変わるのでまったく倒立しません。 やはり雑誌のとおり作るかと大きめの穴あきプラボードを購入。 <div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgg9oGRUdUn9LDu9399o5hkVAbn7KS2FdmagRbidj2sL7l6w5ZNMnWbQWhsDiredxqBr6bWw1ysnuHPzq-HRwAdEGkyaNJommxGRJrI_VuBAX8I2aEdipFAN5EIRgLO62f8F1BMV9tnup_s/s1600/rps20200426_145307.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgg9oGRUdUn9LDu9399o5hkVAbn7KS2FdmagRbidj2sL7l6w5ZNMnWbQWhsDiredxqBr6bWw1ysnuHPzq-HRwAdEGkyaNJommxGRJrI_VuBAX8I2aEdipFAN5EIRgLO62f8F1BMV9tnup_s/s320/rps20200426_145307.jpg" width="320" height="189" data-original-width="1600" data-original-height="946" /></a></div> 部品を載せ替えます。 そうすると、それなりに倒立しました。 ## 今後の予定 ようやく完成しましたがパラメーターが、しっかり決まってません。シミュレーションソフトで 検討しながら躯体と適合させます。 あとは、ラッピングで作成したstm32ボード用のHATを基盤発注し、表面実装部品に変更して スッキリさせます。基板の海外発注も試してみます。 あとは、stm32の評価ボードは大きいのでesp32で動くようになればもう少しコンパクトになるかと 思います。ただしesp32はmbed対応ではないので、ソースコードを結構修正市内と予期してます。 ## 今日のまとめ 一年かかりで倒立振子完成しました。とりあえずの動きは確認できました。もう少し安定させるために チューニングが必要です。 今後もさらに改良を進めていきたいと思います。