小型PCのRasspberyPiや各種マイコン(ESP32,STM32)をベースに、Ambientクラウドを連携させたり、モーターやセンサーを連動させたりします。環境構築や出来ましたをまとめたblogです。
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ラズパイ日記...esp32(arduino)+mpu6050
# esp32で6軸センサー読み出し esp32で6軸センサーを読み出し、値をグラフ表示して動作を確認します。 ## 準備 ハード的な接続は、センサーが3.3V駆動できるので、3.3VとGNDの2線で電源供給します。I2C用にSDAとSCLのデータ線が必要ですが、esp...
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師匠に触発されて、9軸センサー購入しました。 動き系のセンサーは、どんなものか調べてみるのと、動力系と合わせて倒立振子をつくってみようと思ってます。 どんなものかは、Youtubeに沢山出てます。 センサー情報を元にモーターを制御するのはいろいろと難しい感じですが、結構...
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# esp32-camを9V電池駆動する 前回の記事でエネループ単3×3では動かない件書きました。 単3x4にすると大丈夫なのでしょうが、単3×4は電池ボックス結構でかくなります。電車の模型には載らないとのこと。ということで四角電池の9vでいけるのではないかと予期します。 ...
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ラズパイ2で気温、湿度、気圧を10分毎にAmbientのIoTクラウドに送っているのですが、 いちいちラズパイの画面からWWWページを確認するとかスマホで確認するとか一手間かけないと現在の温度等にたどり着きません。 そこで、小さなLCDに現在の値を表示させようと安直にI2C...
バランスをとるための前後の移動が止まらないわけですね。今度は、アンダーシュートの状態でしょうか?だとすると、フィードバックゲインを増やす方向でパラメータを修正することになると思いますが、ソースを見ても、どこをいじれば良いのか??です。
返信削除正しい方法ではありませんが、例えば測定した傾斜角の値に、適当な数値を掛けてみては???
コメントありがとうございます。モーター駆動力の係数と傾きと車輪移動量のバランスを変更させながら、ちまちまやってます。あとは、STMstudioでon-chip-debugができるので、変数をグローバル化して動かしながらそれぞれの変数の特性を把握中です。そのうちピシャっと安定すると思います。
返信削除リモコンで制御できた倒立2輪車も、水の入ったペットボトルを載せて動かすと、静止するまで時間がかかったように記憶しています。負荷が高いと、モータの力が足りていない印象できした。
返信削除モーター駆動力と全体の重さと重心は、基本的な重要ポイントな感じです。せっかくここまで来たので、気長に試してみます。締切に追われているわけではないので。並行して基板化とesp32への移植を進めたいと思います。
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