いろいろと振り返って、改善ポイントをまとめると以下のとおりです。
本体
- 重心は車軸の上に。出来るだけ重心上にものを集めて、重量物なモーターや電池は軸下に配置し、モーターが出来るだけ軽い力で制御できるようにする
センサー
- 生データのドリフトやばらつきは、しっかりフィルターで除去する
- あまりフィルターかけすぎると、遅延が発生するので精度と応答速度のバランスが重要
モーター
- DCモーターは、電圧をかけてからトルクが出るまでに時間を要する（200-300ms）
- 電池の状態は、常に気にしないと充電したてと放電してからでは制御パラメータが異なる
制御プログラム
- 単一ループでセンサー読み取り→モーター駆動するとモーター駆動間の待ち時間に処理が止まる。センサー読み取りとフィルター処理部分とモーター駆動処理は別のタスクにした方がうまくいくかも（未確認）
まずは、センサーの見直しというか、他のセンサーはどんな動きなのかというのを調べるために2つ新たに購入しました。
まずは端子を半田付けします。
まずはMPU6050から動作確認のためESP32と接続します。
あとは、師匠に教えてもらったMadgwickフィルターを調べて、LPFと動きの違いを検証してみたいと思います。
micropythonとArduinoコンパイラの速度を簡易的に比較してみました。単純ループの比較なので、プログラムの内容如何では、違った結果になると思います。この比較では、約３０倍程度の差が出ました。参考まで、、、
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ESP32 micropython
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>>> import time
>>> for i in range(10):
... start = time.ticks_us()
... delta =time.ticks_us()- start
... print (delta)
...
109
30
30
29
30
30
30
29
30
30
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ESP32 Arduino
----------------------------------------------
iint i;
int start ;
int delta;
void setup() {
Serial.begin(115200);
}
void loop() {
for (i = 0; i < 10; i++) {
start = micros();
delta = micros() - start;
Serial.println (delta);
}
while (1);;
}
2
1
1
1
1
0
1
1
0
1
なるほど、インタプリタはやはり処理に時間かかるのですね。センサー調べたらその辺も検討します。
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